ROS小车激光雷达在线构建点云地图

目录

1 建图流程

2 建图保存

3 建图效果可视化

使用激光雷达的 SLAM 建图功能 ，建图算法使用cartographer。

1 建图流程

• 机器人端执行 slam 的 launch 文件 

roslaunch robot_navigation robot_slam_laser.launch slam_methods:=cartographer
rostopic list

• PC 端执行 rviz 图形化监控程序

（载入 rviz 配置文件） 雷达 SLAM 建图已经正常启动，rviz 工具下可以看到以机器人为中心已经建立了一个初步的地图。

roslaunch robot_navigation slam_rviz.launch
roslaunch robot_navigation navigation_rviz.launch

•  移动机器人位置完善整个地图

在机器人端启动一个键盘控制程序 ，建议将遥控速度调低以改善建图效果，建议速度不大于 0.25m/s 。

rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py

2 建图保存

当地图四周边界已经全部闭合或者想要保存地图时候，在机器人端，进入到想要保存地图的位置：

roscd robot_navigation/maps 

请求/finish_trajectory服务，完成轨迹，不再接收数据：

rosservice call /finish_trajectory 0

请求/write_state服务，保存当前状态，其中路径可以根据需要自行更改：

rosservice call /write_state "{filename: '/home/bingda/catkin_ws/src/robot_navigation/maps/mymap.pbstream'}"

3 建图效果可视化

地图中黑色边框部分就实际地形中的墙壁，在地图中是以边界的形式显示出来的。

这里可以看到雷达数据，它通过激光扫面周围一圈。根据远近将障碍物以点的形式绘制出来。（雷达是单线的扫面范围只有雷达发射窗口所在高度的平面，高或者低于这个高度的物体扫描不到）