ROS机器人小车介绍

小车上涉及到STM32底盘、四路超声波、惯性测量单元IMU、摄像头、激光雷达等传感器，仅介绍我自己探索ROS机器人小车平台用到的相关传感器（摄像头、激光雷达）和功能部分。

上手实践前给大家推荐一个从0开始学习ROS的网站：第 1 章 ROS概述与环境搭建 · Autolabor-ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程

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1 主板

1.1 介绍

Jetson Nano ；厂商：Nvidia-英伟达 ；RAM 4GB；Ubuntu系统支持 18.04

2 RGBD相机

RGBD相机上除了有可以获取彩色图像的相机外，还有一组用于获取深度的相机，可以立体还原周围的环境.

2.1 介绍

工作范围：0.6m~8m；精度：1m:±3mm；

彩色图最大分辨率：1280*720@7fps；深度图最大分辨率：1280*1024@7fps

彩色视场角：H66.10°*V40.2°；深度视场角：H58.4°*V45.7°

2.2 所用功能

相机标定

SLAM建图与定位

多版本YOLO检测

3 激光雷达

3.1 介绍

型号：思岚A1；测量半径：12m；测量精度：±1%；室外可用性：强光不可用

3.2 所用功能

激光SLAM建图（cartographer算法）

纯定位模块