TX2小结之CAN通信

TX2上有2个CAN控制器，CAN控制器需要通过CAN收发器连接到物理总线上。具体参阅原理图和相关技术参考手册。
下载地址：https://developer.nvidia.com/embedded/downloads。
1、使能CAN口。
根据官方论坛中给定的方法使能CAN通信，链接如下：https://devtalk.nvidia.com/default/topic/1006762/jetson-tx2/how-can-i-use-can-bus-in-tx2-/3
具体命令：

$ sudo modprobe mttcan
$ sudo modprobe can
$ sudo modprobe can_raw

这里跟论坛中的略微有一点点不一样的是我没有执行

CONFIG_MTTCAN = m

这一行命令，因为当时执行的时候报错：

bash: CONFIG_MTTCAN: command not found

后来我在论坛留言后NVIDIA的人员回复让我直接执行下面的语句，似乎也没有什么问题？反正有点奇怪，只是执行的时候需要就sudo即root权限
2、设置CAN波特率
这里我设置的是CAN1口，要设置CAN0的话把CAN1改成CAN0就行

$ sudo ip link set can1 type can bitrate 500000 dbitrate 2000000 berr-reporting on fd on
$ sudo ip link set up can1

3、查询CAN口是否打开
执行ifconfig命令查看是否有CAN口

$ ifconfig

4、安装can-utils
一般来说安装完ROS的话是直接安装好了的，如果没有安装的话执行下列命令安装：

$ sudo apt-get install can-utils

4、一些简单实用的CAN命令
1）can发送

$ cansend CAN1 101#001E00100001 #前面“cansend CAN1是固定格式，后面是数据。101代表接收器ID，#后面是八字节数据位”

2）can接收

$candump CAN1

3)同时发送两条命令：

$cansend CAN1 101#001E00100001 && cansend CAN1 102#001E0010001

参考文档：
1、https://blog.csdn.net/zhenguo26/article/details/79629665
2、https://blog.csdn.net/xuezhunzhen9743/article/details/81877757
3、https://blog.csdn.net/qq_33635623/article/details/89944852