图像形成（4）投影几何语言中的图像形成

图像形成（4） 投影几何语言中的图像形成

  本文是上一篇文章的部分补充。

  我们已经知道描述的透视针孔照相机模型的两个式子【系列的上一篇博文有描述】：

$$\lambda x^{\prime }=K{\Pi }_{0}g{X}_0$$

  和其简化式

$$\lambda x^{\prime }=\Pi X_0=K{\Pi }_{0}g{X}_0$$

  这两个式子保留了所涉及的所有参数的物理意义。

  特别地，$x^{\prime }$和$X$的最后一个元素被归一化为1，使得其他元素可以对应于实际的2-D和3-D坐标（相对于为各个坐标系选择的度量单位）。 然而，只要我们知道这些齐次向量的方向是重要的，那么这种归一化并不总是必要的。 例如，两个向量

$$[X,Y,Z,1{]}^T,[XW,YW,ZW,W{]}^T\in {\mathbb{R}}^4$$

  可用于表示${\mathbb{R}}^3$中的相同点。 类似地，我们可以使用$[x^{\prime },y^{\prime },z^{\prime }{]}^T$来表示2D图像平面上的点$[x,y,1{]}^T$，只要$x^{\prime }/z^{\prime }=x$和$y^{\prime }/z^{\prime }=y$。 但是，如果最后一个元素$W$或$z^{\prime }$碰巧是0，我们可能会遇到麻烦。为了解决这个问题，我们需要引入齐次坐标的解释。

射影空间及其齐次坐标

  三维射影空间${\mathbb{P}}^n$是向量空间${\mathbb{R}}^{n+1}$的一维子空间（即，通过原点的线）的集合。 博主在博文中有过描述，举例了${\mathbb{I}\mathbb{P}}^2$是${\mathbb{R}}^3$中过原点射线的集合。

  然后可以为在${\mathbb{P}}^n$中的点分配齐次坐标$X=[x_1,x_2,...,x_{n+1}{]}^T$，其中至少一个$x_i$是非零的。 对于任何非零$\lambda \in \mathbb{R}$，坐标$Y=[\lambda y_1,\lambda y_2,...,\lambda y_{n+1}{]}^T$在${\mathbb{P}}^n$中代表相同的点$p$。 我们说$X$和$Y$是等价的，用$X\sim Y$表示。

小例子-投影空间的拓扑模型

  图1展示了2D投影空间${\mathbb{P}}^2$的两个等价几何解释。

图1。${\mathbb{P}}^2$的拓扑模型

  根据定义，它只是${\mathbb{R}}^3$中通过点$o$（通常选择为坐标系的原点）的1D直线 { L } \{L\} {L}的族。因此，${\mathbb{P}}^2$可以被视为2D球${\mathbb{S}}^2$，其中任何一对对映点（例如，图中的$p$和$p^{\prime }$）被识别为${\mathbb{P}}^2$中的一个点。在图1的右侧，穿过中心$o$的线通常在一个独特的点处与平面 { z = 1 } \{z=1\} {z=1}相交，除非它们都位于平面上 { z = 0 } \{z=0\} {z=0}。在 { z = 0 } \{z=0\} {z=0}平面中的线简单地形成$1D$投影空间${\mathbb{P}}^1$（实际上是圆形）。因此，${\mathbb{P}}^2$可被视为$2D$平面${\mathbb{R}}^2$（即 { z = 1 } \{z=1\} {z=1}），其附有圆${\mathbb{P}}^1$。如果我们采用平面中的直线 { z = 0 } \{z=0\} {z=0}与平面 { z = 1 } \{z=1\} {z=1}无限远相交的视图，则此圆${\mathbb{P}}^1$表示无穷远处的直线。这个圆上一个点的齐次坐标则采用$[x,y,0{]}^T$;另一方面，${\mathbb{R}}^2$中的所有常规点都有坐标$[x,y,1{]}^T$。通常，任何射影空间${\mathbb{P}}^n$都可以以类似的方式可视化：${\mathbb{P}}^3$是在无穷远处有平面${\mathbb{P}}^2$的${\mathbb{R}}^3$;${\mathbb{P}}^n$是在无穷远处有平面${\mathbb{P}}^{n-1}$的${\mathbb{R}}^n$，然而这难以说明。

  使用此定义，${\mathbb{R}}^n$及其齐次表示可以被识别为${\mathbb{P}}^n$的子集，其恰好包括坐标为$X=[x_1,x_2,...,x_{n+1}]$，其中$x_{n+1}̸=0$，的那些点。因此，如果我们愿意，我们总是可以通过将$X$除以$x_{n+1}$来将最后一个元素归一化为1。 然后，在由$\lambda x^{\prime }=K{\Pi }_{0}X=[KR,KT]X_0$或$\lambda x^{\prime }=\Pi X_0=K{\Pi }_{0}g{X}_0$描述的针孔相机模型中，$\lambda x^{\prime }$和$x^{\prime }$现在在${\mathbb{P}}^2$中表示相同的投影点，因此在图像平面中表示相同的2D点。 假设投影矩阵是

$$\Pi =K{\Pi }_{0}g=[KR,KT]\in {\mathbb{R}}^{3\times 4}$$

  然后，相机模型简单地缩小为从三维投影空间${\mathbb{P}}^3$到二维投影空间${\mathbb{P}}^2$的投影，

$$\pi :{\mathbb{P}}^3\to {\mathbb{P}}^2;X_0\mapsto x^{\prime }\sim \Pi X_0\text{\hspace{1em}(1)}$$

  这里省略了$\lambda$，因为等价$\sim$是在齐次意义上定义的，例，即直到非零标量因子。

  直观地，在${\mathbb{P}}^3$中具有第四坐标$x_4=0$的剩余点可以被解释为“无限远离原点”的点。 这是因为对于非常小的值$\epsilon$，如果我们将$\mathbf{X}=[X,Y,Z,\epsilon {]}^T$的最后一个元素归一化为1，则它在${\mathbb{R}}^3$中产生一个点，其中三维坐标$\mathbf{X}=[X/\epsilon ,Y/\epsilon ,Z/\epsilon ,1]$ 。$|\epsilon |$越小，距离原点越远。 实际上，所有具有坐标$[X,Y,Z,0{]}^T$的点形成由等式$[0,0,0,1{]}^T\mathbf{X}=0$描述的二维平面，因为$X，Y，Z$不是完全自由的：坐标仅由标量因子决定。该平面在无穷远处的平面。 我们通常用$P_{\infty }$来表示该平面。也就是说，

$$P_{\infty }\dot{=}{\mathbb{P}}^3/{\mathbb{R}}^3(={\mathbb{P}}^2)$$

  然后，上述公式（1）描述的成像模型在整个投影空间${\mathbb{P}}^3$上得到明确定义，包括无穷远处的平面中的点。 这种轻微的概括使我们能够谈论距离相机无穷远的点的图像。

无穷远点和"消失点(灭点，vanishing points)"的图像

  ${\mathbb{R}}^3$中的两条平行线不相交。 但是，我们可以将它们视为在无穷远处相交。 令$\mathbf{V}=[V_1,V_2,V_3,0]\in {\mathbb{R}}^4$为（齐次）向量表示两条平行线的方向$L^1$，$L^2$。让${\mathbf{X}}_o^1=[X_o^1,Y_o^1,Z_o^1,1{]}^T$和${\mathbf{X}}_o^2=[X_o^2,Y_o^2,Z_o^2,1{]}^T$分别是两条线上的两个点。 然后，$L^1$上的点的（齐次）坐标可以表示为

$$X^1=X_o^1+\mu V,\mu \in \mathbb{R}$$

  对于$L^2$上的点也是如此。 然后可以将这两条线视为在无穷远处与坐标$V$相交。 这个交点的“像”，传统上称为消失点(灭点），通过下式简单地给出了

$$x^{\prime }\sim \Pi V$$

  这可以通过考虑线上的点的图像并且渐近地使用$\mu \to \infty$来显示。 如果给出这两条线的图像，则可以容易地计算或测量该交点的像。 图2显示了平行线的图像交点在消失点处，这是文艺复兴时期艺术家所熟知的概念。

图2。 拉斐尔(Raphael)（1518年）的“雅典学院”（The School of Athens），一个具有中心消失点的建筑视角的典范，标志着古典文艺复兴的终结。

例子2-图像“在图像平面之外”

  考虑一对平行线的标准透视投影，如上一个例子所示。 我们进一步假设它们也平行于图像平面，即$xy-$平面。 在这种情况下，我们有

$$\Pi ={\Pi }_0=[I,0]$$

$$\mathbf{V}=[V_1,V_2,0,0{]}^T$$

  因此，交点的“图像”在齐次坐标中给出
$$x^{\prime }=[V_1,V_2,0{]}^T$$

  这与2D图像平面上的任何物理点都不对应（其点应该具有$[x,y,1{]}^T$形式的齐次坐标。 事实上，它是在无穷远处的消失点。 尽管如此，我们仍然可以将其视为有效的图像点。 一种方法是将其视为具有零深度的点的图像（即，$z$坐标为零）。 如果我们选择成像表面是整个球体而不是平面，这样的问题将自动消失。 如图3所示。

图3。两条平行线的透视图像也平行于二维图像平面。 在这种情况下，它们与y轴平行。 图像平面上的两条图像线也是平行的，因此它们不相交。 然而，在图像球上，两个像圈$c^1$和$c^2$在点$x$处相交。 显然，x是两条图像线的方向。