一、工作内容
这两天《Fusion Estimation for FDI Sensor Attacks in Distributed Systems》的仿真依然没有打通。
31日，AKF算法没搞懂，暂时搁置。开始做函数封装工作。
之前把单时刻Kalman滤波算法已经封装成函数了，31日把单时刻三维的联邦滤波封装为函数。但是发现联邦滤波的效果并不理想，虽然稳态误差协方差数值与论文中的矩阵加权型的融合方法给出的数值完全一致，但是MSE相差较大。
32日，将MSE封装为函数。目前考虑论文中DOLEF的效果已经可以完全复现，那就可以暂且不管联邦滤波的问题。因为论文所说的加权融合方法指的是作者04年的文献提出的结果，而不是联邦滤波的结果。
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