八点法的总结: 用于单目视觉的初始化尺度不确定性:归一化 t 或特征点的平均深度纯旋转问题:t=0 时无法求解多于八对点时:最小二乘或随机采样一致性(RANSAC) https://blog.csdn.net/qq_23225073/article/details/78452638#31-E6%9C%AC%E8%B4%A8%E7%9F%A9%E9%98%B5essential-matrixe 奇异值分解 SVD 的数学解释