标定mynt小觅相机（仅双目）

最新推荐文章于 2024-08-07 13:41:01 发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/ZHAGNQ/article/details/84036776
版权
本文详述了如何使用kalibr对mynt双目相机进行标定，包括降低ROS话题频率以减少计算量，处理时间戳不一致问题，以及标定后的结果评估和验证方法。同时，提到了标定过程中的注意事项，如相机和IMU的频率选择，以及标定板的制作和使用。
摘要由CSDN通过智能技术生成

【命令行记录】

roscore

mynt相机发布topic

Build

cd <sdk>
make ros

 #Run

source wrappers/ros/devel/setup.bash
roslaunch mynt_eye_ros_wrapper mynteye.launch

#With RViz to preview

source wrappers/ros/devel/setup.bash
roslaunch mynt_eye_ros_wrapper display.launch

以上命令链接https://github.com/slightech/MYNT-EYE-S-SDK/tree/master/wrappers/ros

使用rosbag记录.bag文件（录制数据子集）

rosbag record -O newbag /mynteye/left/image_raw /mynteye/right/image_raw /mynteye/left_rect/image_rect /mynteye/right_rect/image_rect

kalibr 标定 mynt双目相机

在kalibr_workspace目录下

kalibr_calibrate_cameras --target t
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ZHAGNQ
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学习Kalibr工具--Camera与IMU联合标定过程
qq_33287871的博客
07-15 1914
上一节介绍了，用kalibr工具对camera进行标定的操作流程，在camera标定之好之后，进行camera与IMU进行联合标定的操作的学习，即求取相机和IMU 之间的转换关系(坐标系之间的相对位姿矩阵)；需要先知道相机的内外参数（单目的内外参数和双目的内外参数），用kalibr工具进行 单目标定或者双目标定上一节已介绍。 这里以双目+IMU为例进行介绍相机和IMU 的联合标定，也叫多传感器融合； 一、camera - IMU相机标定介绍 参考链接：https://github.com/ethz-asl/
学习Kalibr工具--Camera标定过程
qq_33287871的博客
07-15 1875
这里介绍用kalibr工具对相机进行单目和双目的标定； 在kalibr中不仅提供了IMU与camera的联合标定工具，也包含了camera的标定工具箱； 准备: 安装好kalibr之后，开始准备标定板，在kalibr中适用于三种标定板，分别是：Aprilgrid,Checkerboard和Circlegrid。其中checkboard最常用，但是aprilgird精度最好，因为它可以提供序号信息，能够防止姿态计算时出现跳跃的情况。 制作标定板: 这里使用aprilgrid标定板，可以使用kalibr自带工
使用Kalibr标定zed mini双目相机
qq_34493401的博客
06-30 1374
这篇文章介绍采用开源库Kalibr对zed mini双目相机的内外参进行标定，Kalibr在SLAM领域非常流行，因为他可以非常方便的对相机，IMU等传感器的内外参进行标定。
基于ROS的双目摄像头的标定
最新发布
qq_42751847的博客
08-07 1522
（笑一下蒜了）完全可复现双目摄像头的标定
Kalibr 之 Camera-IMU 标定 (总结)
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【学习总结】Kalibr标定相机与IMU
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02-28 1461
kalibr标定IMU和相机外参。
Kalibr标定工具：Camera+IMU联合标定（MYNTEYE相机）
浅眠忘川的博客
12-10 8702
一、安装Kalibr 1.1 安装依赖项 sudo apt-get install python-setuptools python-rosinstall ipython libeigen3-devlibboost-all-dev doxygen libopencv-dev ros-indigo-vision-opencvros-indigo-image-transport-plugins ...
小觅相机运行VINS-Fusion（二）——Camera-IMU参数标定
CSDN_XCS的博客
06-25 4634
目的：本文旨在使用Kalibr实现小觅双目相机和IMU的联合标定 Kalibr 是一个用来解决如下问题的工具箱（a toolbox that solves the following problems）： Camera-IMU calibration: IMU的（相对于相机系统的）空间和时间标定（spatial and temporal calibrtion of an IMU w.r.t a ...
小觅双目相机如何使用_小觅双目摄像头标准版(S版)常见问题
weixin_30210749的博客
02-05 1317
SDK支持系统已测试可用的平台有：Windows：目前只支持Windows 10Linux：Ubuntu14.04， Ubuntu16.04, Ubuntu18.04支持TX1/TX2/RK3399 fireflySDK只支持64位操作系统，不建议使用虚拟机。Windows系统请确保Windows Camera Frame Server服务开启，如果没有该服务，可以更新下系统。注！！！openc...
小觅相机的相机标定全家桶(相机IMU,相机内参,相机外参)
weixin_41821769的博客
09-11 4977
** 性感帅哥博主在线标定小觅双目相机!!!(亲测有效系列!) ** 刚刚入手新小觅相机,结果飘出天际,很让人头疼!所以… 话不多说,开始骚操作! mkdir mynt_ws #创建文件夹 cd ~/mynt_ws #进入文件夹 mkdir src #创建文件夹 cd ~/mynt/src catkin_init_workspace ...
双目惯导的camera-imu联合标定
cc13949459188的博客
07-18 1430
主要流程可以 参考 https://blog.csdn.net/xinmei4275/article/details/84995151 说明几个注意点 1， 2，安装imu包时要严格遵守参考文章的顺序建议，在src 中下载 code_utils catkinbuild好 再进行imu_utils，执行指令roslaunch imu_utils 建议在 catkin_ws...
kalibr标定realsenseD435i（二）--多相机标定
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03-01 4558
kalibr标定realsenseD435i（二）--多相机标定
Kalibr使用：imu+camera联合标定过程详解
Mr Qin的博客
09-17 8772
文章目录前言标定过程双目相机标定imu标定imu+双目联合标定 前言 标定的目的是获取双目参数，imu参数以及二者直接之间的转换矩阵，分为三个阶段：1双目标定获取双目相机内参以及双目直接的转换矩阵，2 imu标定获取噪声密度、随机游走，3 imu+双目联合标定获取imu与双目之间的转换矩阵。 需要用到的知识包括（ros的基本操作：工作空间与功能包，rosbag记录数据集； 相机模型；） 标定过程 双目相机标定 双目标定采用Kalibr标定工具 1. 首先创建一个新的ros的工作空间，命名为kalibr_
利用Kalibr标定双目相机与IMU
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02-14 1351
本文介绍如何利用Kalibr标定工具进行双目相机与IMU的联合标定。主要过程包括以下四步： 生成标定板 标定双目相机 标定IMU 联合标定 1. 生成标定板使用AprilTag rosrun kalibr kalibr_create_target_pdf --type apriltag --nx 6 --ny 6 --tsize 0...
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利用kalibr标定IMU和相机：　　https://github.com/ethz-asl/kalibr/wiki/Camera-IMU-calibration#2-collect-images 在开始需要明确几点的是：需要先安装kalibr，该工具主要是标定相机和IMU， 在标定的过程中需要用到IMU和相机的内参文件，这里的内参文件可以用ROS 帮忙获得，或者如果已经有这个文件可以直接用。 ...
使用Kalibr标定相机和IMU（ZED+px4）外参
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11-04 8081
使用Kalibr标定相机和IMU（ZED+px4）外参(extrinsic parameters calibraion between camera and imu )
用Kalibr标定相机和IMU外参
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05-17 1216
相机和IMU内参标定
Kalibr进行IMU+相机的标定
ChrisLiu的博客
03-22 3682
环境：Ubuntu18.04 Kalibr代码连接：https://github.com/ethz-asl/kalibr 1.安装依赖 ROS sudo apt-get install python-setuptools python-rosinstall ipython libeigen3-dev libboost-all-dev doxygen libopencv-dev ros-melodic-vision-opencv ros-melodic-image-transport-plugins ros
OpenCV实现双目相机标定
本文主要探讨了相机标定的过程，特别是针对单目和双目相机的标定技术。其中，双目标定的实现是通过引用OpenCV库中的相关头文件进行的，包括`opencv2/calib3d/calib3d.hpp`、`opencv2/highgui/highgui.hpp`和`opencv2...
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