自己采集的数据制作bag文件

参考链接

首先需对自己已有image文件名进行修改，参考形式如下

+-- dataset-dir
    +-- cam0
    │   +-- 1385030208726607500.png
    │   +--      ...
    │   \-- 1385030212176607500.png
    +-- cam1
    │   +-- 1385030208726607500.png
    │   +--      ...
    │   \-- 1385030212176607500.png
    \-- imu0.csv

其中imu0.cvs文件是可选数据

原始文件名为00.jpg-18.jpg

经以下两条命令：

rename  's/^/13850302/' *.jpg
rename 's/[.jpg]/726607500./' *.jpg
（rename -n 's/^/13850302/' *.jpg 命令可显示更改后的名称）

文件名更改如下：（文件夹名一定要注意是cam0，cam1，否则生成不了）

改名后，在kalibr_workspace下运行

kalibr_bagcreater --folder /home/zhangq/Desktop/dataset1 --output-bag awsome.bag

则可得到所需图片的bag文件

使用rosbag info查看该bag文件信息：

以上