SLAM十四讲 学习

最近在看高翔博士的 视觉SLAM十四讲，这本书对于入门来却是非常的直接，有着很多可以学习借鉴的知识。但是只是看一遍并没有多大的收获，因此在这里稍微的记录，方便自己之后的回顾学习。

首先是对自己学到的东西进行的反思，除了基本的概念之外，我还逐个把书上的代码写了一遍，并在ubuntu 18.04之上运行。这些过程虽然繁琐，而且花费了非常长的时间，但是这对于入门来说，还是必须的。通过亲自把代码实现，学习了常用的cmake，
各种常用库包括opencv,pcl,ceres,g2o,Egien等等，对于之类的操作也会变得得心应手。此外，对于CMakeLists.txt的表达也有了一定的认识（找别人写好的啊）。
在ubuntu上也尝试了新出的编辑软件visual studio code，对于计算机的处理编译过程，有了新的更深的认识。

这些认识也都只是自己的体会，是否准确还得进一步的学习验证啊。不求甚解的学习态度，就是打不好地基的建筑，走不了太远的。

cmake操作使用

首先是cmake的学习。cmake在Ubuntu之中可以直接利用terminal调用，经过一系列的惯常操作（可以写成执行文档直接运行的）。
常用过程如下：

//在当前包含CMakeLists.txt文档下，打开终端
mkdir build
cd build  
//这两步可以将编译中生成的临时文件保存在build文件夹之中
//从而不污染原本文件夹中的数据，可以将build直接删除
cmake ..  //.代表当前目录，  ..代表上一级目录
make

到了这一步，基本上程序已经编译完全了ÿ