conda and jupyter

最新推荐文章于 2024-11-03 19:46:44 发布

ZPC8210

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文章标签： conda jupyter 人工智能

本文链接：https://blog.csdn.net/ZPC8210/article/details/142367091

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1.MiniConda与Jupyter介绍安装

大家好，如果是编写机器人相关算法，最为推荐的就是使用jupyter来和ros进行通信了。

带你一起安装好MiniConda，并在MiniConda中安装好jupyter并配置好ros2环境。

Conda是什么呢？ Conda是在Windows、macOS和Linux上运行的开源软件包管理系统和环境管理系统。Conda可以快速安装、运行和更新软件包及其依赖项。

Jupyter介绍

可以把jupyter理解为一个可以在网页运行python语言的工具。

upyter提出了文学化编程的概念，让我们可以在单元格(cell)中，像在笔记本上写文章一样，随时写，随时运行，随时根据运行的结果来修改我们的代码，这样的交互式编程模式可以极大的提升我们编写代码的效率。

2.安装miniconda与jupyer

2.1 miniconda下载

minconda下载地址：https://docs.conda.io/en/latest/miniconda.html

这里小鱼推荐选择Python3.10 Miniconda3 Linux 64-bit

地址：https://repo.anaconda.com/miniconda/Miniconda3-py310_23.5.2-0-Linux-x86_64.sh

下载完成后你可以得到一个.sh的安装文件

2.2 miniconda安装

在安装目录文件夹空白处右击，在终端中打开,输入下面指令即可安装

2.安装miniconda与jupyer

2.1 miniconda下载

minconda下载地址：https://docs.conda.io/en/latest/miniconda.html

这里推荐选择Python3.10 Miniconda3 Linux 64-bit

地址：https://repo.anaconda.com/miniconda/Miniconda3-py310_23.5.2-0-Linux-x86_64.sh

下载完成后你可以得到一个.sh的安装文件

2.2 miniconda安装

在安装目录文件夹空白处右击，在终端中打开,输入下面指令即可安装

bash Miniconda3-xxxx-Linux-x86_64.sh

bash Miniconda3-py310_23.5.2-0-Linux-x86_64.sh

一路点enter，然后输入yes，回车即可完成安装，最后一步会提醒你是否要自动初始化环境，这里我们先选择yes。

重启终端，你会发现你的终端前多了一个base,这代表你已经装好了conda。

如果想退出conda环境可以输入

conda deactivate

为了能够使用系统的 ROS2 的库，我们要创建和系统Python版本一样的环境，使用下面的命令可以查看系统当前的Python版本，接着创建相应的的环境。

conda deactivate  #先退出虚拟环境，不然下一句命令就会返回虚拟环境的Python版本号
python --version # 这句命令会返回当前的Python版本号

接着激活这个环境即可

conda activate ros2

2.3 jupyter安装

方便起见，我们就在ros2环境下安装jupyter，使用的是清华大学源。

pip3 install jupyter -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple

安装完成后，我们就可以使用下面的指令启动jupyter了，不出意外你的浏览器将要跳出来，然后自动打开conda页面。

jupyter-notebook

3.使用jupyter编写节点李四

带你一起使用jupyter来写ros2的代码。

3.1 新建Python3并编写第一行代码

点击新建Python3

接着我们就可以在单元格里输入python代码，然后使用Shift+Enter来运行这行代码，比如我们可以试一试打印一句话

print("hello jupyter")

3.2 编写ROS2代码

使用ros2无非是使用其rclpy客户端库，jupyter完美的支持了该库，用import来导入吧。

第一行输入下面的指令，点击Shift+Enter可以看到没有任何报错，即导入成功了。

import rclpy
from rclpy.node import Node

接着初始化客户端库，新建节点和spin节点吧，完整的代码如下：

分步输入运行import rclpy
from rclpy.node import Node
rclpy.init() # 初始化rclpy
node = Node("li4") # 新建一个节点
node.get_logger().info("大家好，I am the fist program.")
rclpy.spin(node) # 保持节点运行，检测是否收到退出指令（Ctrl+C）