OpenGL学习之路13----相机控制(鼠标操作)

代码放在github上

本文根据教程：ogldev进行扩充学习，一步步从零开始，记录学习历程

到目前为止，我们已经可以将一个物体以任意大小、任意角度和任意位置摆放在世界空间，相关博文链接：
OpenGL学习之路6—-平移，旋转和缩放变换

OpenGL学习之路9—-混合变换

并且可以将我们的相机任意摆放在世界空间，相关博文链接：
OpenGL学习之路11—-相机空间

上一节通过键盘上的方向键，实现了相机在世界空间里位置的移动，相关链接：
OpenGL学习之路12—-相机控制(键盘操作)

这次我们要通过移动鼠标，实现改变相机的目标方向

一、背景知识

1.1 水平倾角和垂直倾角

小时候玩过的一款经典游戏《抢滩登陆战》，我们无法移动，但是可以通过鼠标控制我们的攻击方向，正如下图中的炮：

- 假设它在我们的世界坐标中，它可以绕向量(0,1,0)旋转360°，旋转角度称为“水平倾角”，这个(0,1,0)向量叫做垂直轴线(比如转到身后去打背后的敌人)
- 也可以上下倾斜旋转，绕着与地面平行的向量，这个倾角叫做“垂直倾角”，这个向量叫做“水平轴线”

1.2 水平倾角计算target向量

我们从y轴竖直向下看y轴负方向：

可以看到根据水平倾角α可以计算target(目标方向向量)

target.x = cosα 
target.y = 0
target.z = sinα

1.3 万向锁现象

根据垂直倾角来计算target向量，需要考虑水平旋转后水平轴线产生变化。 虽然水平轴线可以由垂直轴线和target向量进行叉积后得到，但是会有可能产生一个叫万向锁的现象。

首先我们明确一点假如一个物体初始 旋转(0,0,0)，第一次旋转10度到(0,10,0),当在这个位置时想让它旋转到(0,20,0),它不是从(0,10,0)旋转10度到(0,20,0)而是先回到(0,0,0)再旋转到(0,20,0)

如果初始在(0,0,0)要旋转到(10,20,30),我们规定先旋转Z轴，再旋转Y轴，再旋转X轴，即

(0,0,0) -> (0,0,30) -> (0,20,30) -> (10,20,30)

万向锁的概念很好理解：
- 如果你手上有手机，请将手机水平平放置,如下图所示：

- 此时给绕Z轴转一个角度，可以发现X轴和Y轴随着手机绕Z轴转动而改变了，再绕Y轴旋转一个角度，再绕X轴旋转一个角度，我们就可以到让手机指向三维空间任意一个方向
- 但是如果绕Z轴旋转一定角度后，在绕Y轴旋转的时候不小心旋转了90°，这时候怎么绕X轴手机都不会立起来，好像被锁在了桌面上
- 然而绕y轴如果不等于90°，就可以使手机旋转指向三维空间任意一个方向

这里产生万向锁的原因就在于第二次旋转了90°，使得第二次旋转后的x轴和没旋转开始时候的Z轴重合了，所以旋转X轴就相当于重复第一次旋转而没进行“抬高”的动作

1.4 四元数解决万向锁问题

定义一个四元数Q为：

$Q=xi+yj+zk+w$
i,j,k都是负数且满足