Ubuntu20.04+ROS1+ORB_SLAM2+USB_CAM快速安装配置教程【支持Jetson，一遍过不报错，不拖泥带水】

最近被Ubuntu20.04上安装ROS1并跑通双目ORB_SLAM2搞得头疼，网上的教程很多，但是坑也很多。这里记录下我安装调试成功经验。过程中使用到的所有参考文章写的都很棒，大家有什么问题可以去原文看看，因为有可能我打错一些字，但是自己没发现。

注意：本文重点在于安装好ROS1、USB_CAM、ORB_SLAM2。在最后一步【启动ORB_SLAM2双目测试】中没有提供单目测试的命令，如果有单目测试的需求，可以自行百度查找相关命令。

参考文章总览：

1. 鱼香社区-小鱼一键安装系列
2. Ubuntu20.04配置ORBSLAM2并运行（保姆级教程）
3. Ubuntu20.04安装ROS及实时运行ORB-SLAM2
4. ROS调用USB双目摄像头模组
5. 关于英伟达jetson nano的搭配双目摄像头跑ORB_SLAM2

第一步-安装ROS1

一条命令解决，安装过程中是有中文提示的，跟随提示自行选择即可（鱼香社区-小鱼一键安装系列）：

Ubuntu20.04 需要安装ROS1 Noetic

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

ros初始化与更新（同样采用的是鱼香大佬的脚本）：

rosdepc init
rosdepc update

第二步-创建ROS工作空间

cd ~/
mkdir catkin_ws && cd catkin_ws
mkdir src
catkin_make

第三步-安装前置依赖

参考文章：

1. Ubuntu20.04配置ORBSLAM2并运行（保姆级教程）
2. Ubuntu20.04安装ROS及实时运行ORB-SLAM2

先下载资源（阿里云盘不限速，注册一下就好）：ORB_SLAM2资源.exe

注意：由于阿里云盘不允许分享压缩文件，因此这里采用的分享形式为7Zip的自释放程序，建议在windows上下载好，然后双击释放其中的文件之后，再将文件全部转移到ubuntu当中。

1-安装Pangolin

cd ~/
sudo apt-get update
sudo apt-get install  cmake gcc g++ git
sudo apt-get install libxkbcommon-dev
sudo apt-get install wayland-protocols
sudo apt install libglew-dev
cd Pangolin-0.6
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j
sudo make install

2-测试Pangolin（若出现一个彩色方块，则安装成功。）

cd ../
cd examples/HelloPangolin
mkdir build && cd build
cmake ..
make
./HelloPangolin

3-安装opencv3

cd ~/
sudo apt-get install build-essential
sudo apt-get install cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev
sudo apt-get install python-dev python-numpy libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libjasper-dev libdc1394-22-dev
cd opencv-3.4.15
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j
sudo make install

4-安装结束后

sudo gedit /etc/ld.so.conf.d/opencv.conf
# 写入并保存
/usr/local/lib
# 退出之后
sudo ldconfig
sudo gedit /etc/bash.bashrc

# 在最后一行写入并保存
PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/usr/local/lib/pkgconfig
export PKG_CONFIG_PATH
# 退出之后
source /etc/bash.bashrc
sudo updatedb

5-测试opencv

cd opencv3/samples/cpp/example_cmake
cmake .
make
./opencv_example

第四步-安装ORB_SLAM2

直接从下载好的文件中解压出来放到ubuntu的~/catkin_ws/src/里面，或者也可以自己克隆：ORB_SLAM2_OPENCV4

注意：上面阿里云盘分享的OEB_SLAM2_OPENCV4文件是我已经修改好的，编译可以直接通过的。

cd ~/catkin_ws/src/ORB_SLAM2_OPENCV4/
chmod +x build.sh && chmod +x build_ros.sh

cd 
sudo vim /opt/ros/melodic/setup.bash 
# 添加下面一句
export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/home/nvidia/ORB_SLAM2-master/Examples/ROS
# 退出后输入
source /opt/ros/melodic/setup.bash

bash build.sh
bash build_ros.sh

第五步-安装USB_CAM

参考文章：ROS调用USB双目摄像头模组

sudo apt install ros-noetic-usb-cam*

安装好后，修改自己USB摄像头的分辨率

# 先查看自己的USB摄像头有没有连接上，根据信息填写自己的摄像头路径
ls /dev/video*
# 我的返回信息为：/dev/video0  /dev/video1

sudo gedit /opt/ros/noetic/share/usb_cam/launch/usb_cam-test.launch
# 那么我就修改<param name="video_device" value="/dev/video0">成为我自己的摄像头路径

测试摄像头是否开启

roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

如果你是单目摄像头，那么这里的配置已经结束。

如果你和我一样使用的是双目摄像头，那么上面测试摄像头的终端不要关闭，程序也不要停止，继续往下走。

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg camera_split cv_bridge image_transport roscpp sensor_msgs std_msgs camera_info_manager

将上面解压出来的camera_split.zip文件，解压替换~/catkin_ws/src/camera_split文件夹，然后：

cd ~/catkin_ws/
catkin_make
source ./devel/setup.bash
roslaunch camera_split camera_split_no_calibration.launch

就可以看到双目画面已经被分割出左右视野来了。

第六步-启动ORB_SLAM2双目测试

参考文章：关于英伟达jetson nano的搭配双目摄像头跑ORB_SLAM2

关闭之前所有的终端，重新打开三个终端：

第一个：

roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

第二个：

roslaunch camera_split camera_split_no_calibration.launch

第三个：

rosrun ORB_SLAM2 Stereo /home/{your_name}/catkin_ws/src/ORB_SLAM2_OPENCV4/Vocabulary/ORBvoc.txt /home/{your_name}/catkin_ws/src/ORB_SLAM2_OPENCV4/Examples/Stereo/EuRoC.yaml false

至此结束。