ROS2中分离单独线程运行publish（发送）

这里的publish使用的是proto ， 普通类型的数据可以直接使用publish

引入线程的头文件

#include <thread>

 代码：

void SimButton::send_lane_change_signal(){
    
 std::thread send_thread([this]() {
        rclcpp::Rate loop_rate(1);
        while(rclcpp::ok()){
            chassis_states_proto.set_steering_lever_state(lane_change_signal);
            switch_states_proto_publisher.publish(chassis_switch_states_publisher_, chassis_states_proto);   

            loop_rate.sleep();
        }
    });

    // 分离线程，使其在后台运行
    send_thread.detach();
}