自动控制原理 第七章（非线性控制系统分析）

一、非线性控制系统概述

1、非线性现象的普遍性

（1）非线性是宇宙间的普遍规律。

（2）非线性系统的运动形式多样，种类繁多。

（3）线性模型是实际系统在特定条件下的近似描述。

2、控制系统中的典型非线性特性

（1）饱和非线性特性：

（2）死区（不灵敏区）非线性特性：

（3）继电非线性特性：

（4）间隙非线性特性：

3、非线性控制系统的特殊性

（1）不满足叠加原理，甚至线性系统中的理论原则上基本都不能运用。

（2）非线性系统的稳定性不仅与自身结构参数，还与输入、初始条件有关，平衡点可能不唯一，只能针对确定的平衡点来讨论。

（3）非线性系统的正弦响应比较复杂，频域分析法不适合用于分析非线性系统。

（4）非线性系统即使在没有输入作用的情况下，也有可能产生一定频率和振幅的周期运动，并且受到扰动作用后，运动仍能保持原来的频率和振幅不变，这种稳定周期运动称为自持振荡（简称自振）。

二、相平面法

1、相平面的基本概念

（1）相平面和相轨迹：

（2）相平面图：

2、相轨迹的性质

（1）相轨迹的斜率：

（2）相轨迹的奇点：

（3）相轨迹的运动方向：

（4）相轨迹通过x轴的方向：

3、相轨迹的绘制

（1）解析法：

①思路：

②举例：

（2）图解法（等倾斜线法）：

①思路：

②举例：

4、由相轨迹求时间解

5、二阶线性系统的相轨迹

6、非线性系统的相平面分析

（1）非本质非线性系统的相平面分析：

（2）本质非线性系统的相平面分析：

（3）非线性控制系统的相平面分析：

（4）极限环：

①极限环是非线性系统在相平面上的一条封闭的特殊相轨迹，它将相轨迹分为环内、环外两部分。

②极限环分为三种类型——稳定的、不稳定的和半稳定的。

[1]如果极限环内部和外部的相轨迹都逐渐向它逼近，则这样的极限环称为稳定的极限环，对应系统的自振运动。

[2]如果极限环内部和外部的相轨迹都逐渐原理它而去，这样的极限环称为不稳定的极限环。

[3]如果极限环内部的相轨迹逐渐向它逼近，而外部的相轨迹逐渐远离它，或者反之，内部的相轨迹逐渐远离它，而外部的相轨迹逐渐向它逼近，这样的极限环称为半稳定极限环，具有这种极限环的系统不会产生自振，系统的运动或者趋于收敛，或者趋于发散。

③非线性控制系统可能没有极限环，也可能有一个或多个极限环。

④二阶零阻尼线性系统的相轨迹虽然是封闭的椭圆，但它不是极限环。

三、描述函数法

1、描述函数基本概念

2、典型非线性特性的描述函数

（1）饱和特性的描述函数：

（2）死区特性的描述函数：

（3）继电特性的描述函数：

（4）典型非线性环节的串、并联等效：

①非线性环节串联时，环节之间的位置不能相互交换，也不能采用将各环节描述函数相乘的方法，应该按信号流动的顺序，依次分析前面环节对后面环节的影响，推导出整个串联通路的输入、输出关系。

②非线性环节并联时，总的描述函数等于各非线性环节描述函数的代数和。

（5）常见非线性特性的描述函数及负倒描述函数曲线：

3、用描述函数法分析非线性系统

（1）运用描述函数法的基本假设：

（2）非线性系统的稳定性分析：

（3）曲线的绘制及其特点：

（4）自振分析：

①自振的确定（定性分析）：

四、改善非线性系统性能的措施

1、调整线性部分的结构参数

（1）改变线性部分的参数。

（2）用局部反馈消弱非线性特性的影响。

2、改变非线性特性

        系统部件中固有的非线性特性一般不易改变，要消除或减小其对系统的影响，可以引入新的非线性特性