非线性控制系统分析

非线性控制系统分析

非线性控制系统概述

理想的线性系统是不存在的。实际的物理系统组成元件或多或少地带有非线性因素。非线性系统是普遍存在的，线性模型是实际系统在特定条件下的近似描述。

非线性特性：指系统中某些元件的输入、输出关系不是按线性规律变化

非线性控制系统：当系统中含有一个或多个具有非线性特性的元件时，该系统称为非线性控制系统

如果在工作范围内可以线性化为线性系统，则称为非本质非线性；如果无法线性化，则称为本质非线性

非线性系统的特点如下：
（1）非线性系统不满足叠加原理

（2）非线性控制系统的稳定性：
1）除与系统的结构及参数有关外，还与初始条件密切相关。
2 ) 非线性控制系统可能存在多个平衡状态，且有些是稳定的，有些是不稳定的。

（3）稳定的自持 (激)振荡：除了发散或收敛这两种运动形式外，非线性系统还存在第三种运动形式。即在无任何外力作用下，系统能够产生具有一定频率和振幅的稳定的等幅振荡运动，即自持 (激)振荡

（4）对正弦输入信号的稳态响应不是正弦信号，而是具有多种频率的周期信号的组合

非线性控制系统结构框图如下，其中，$f(e)$是一个非线性特性

常见非线性特性

饱和特性

$$ x(t)=\left\{\begin{array}{ll} k e(t), & |e(t)|\le a \\ k a\cdot {sign}[e(t)], & |e(t)| > a \end{array}\right. $$

$$\mathrm{sign}[e(t)]=\{\begin{array}{ll}1,& e(t)>0\\ -1,& e(t)<0\\ 不定，& e(t)=0\end{array}$$

$a$为线性域宽度，$k$为线性域斜率

饱和特性使系统在大信号输入下的等效开环增益减小，降低稳态精度( 稳态误差越大)，但提高相对稳定性；
可利用饱和特性为信号限幅。

假定两级饱和特性串联，第一级饱和特性的线性域宽度为$a_1$，线性域斜率为$k_1$；第二级饱和特性的线性域宽度为$a_2$，线性域斜率为$k_2$，如果要充分利用饱和特性的先行区，则第一级的最大输出$a_1{k}_1$应该大于等于第二级的线性域宽度$a_1{k}_1\ge a_2$，即$a_1\ge \frac{a_2}{k_1}$

死区（不灵敏区）特性

$$x(t)=\{\begin{array}{cl}0,& |e(t)|\le a\\ k[e(t)-a\cdot sign(t)],& |e(t)|>a\end{array}$$
a为死区宽度，k为线性输出斜率

死区特性使系统等效开环增益减小，稳态误差越大 ，但提高相对稳定性；
不灵敏区使系统输出在时间上滞后，降低系统跟踪精度；
可以滤去输入端的小扰动信号，提高抗干扰能力。

连续串联两级死区特性，为了能够使系统有输出，则需要使第一级的输出$k_1[e(t)-a_1]$大于第二级的死区宽度$a_2$

$k_1[e(t)-a_1]>a_2$，即$e(t)>\frac{a_2}{k_1}+a_1$

继电（器）特性

$$x(t)=\{\begin{array}{cc}0,& -mh<e(t)<h,\dot{e}(t)>0\\ 0,& -h<e(t)<mh,\dot{e}(t)<0\\ Msigne(t),& |e(t)|\ge h\\ M,& e(t)\ge mh,\dot{e}(t)<0\\ -M,& e(t)\le -mh,\dot{e}(t)>0\end{array}$$
h为继电器吸合电压

mh为继电器释放电压

M为继电器饱和输出

继电(器)特性常用来设计改善系统性能的切换元件。

$h=0$时，为理想继电特性

当$m=1$且$h\ne 0$时，为带死区的继电特性

当$m=-1$且$h\ne 0$时，为带滞环的继电特性

间隙（滞环）特性

$$ x(t)=\left\{\begin{array}{ll} k[e(t)-a], & \dot{x}(t)>0 \\ k[e(t)+a], & \dot{x}(t)<0 \\ b {sign} e(t), & \dot{x}(t)=0 \end{array}\right. $$ 2a为间隙宽度，k为输出特性斜率

间隙(滞环)特性有死区，相当于时间上的滞后，降低系统跟踪精度。 可用于齿轮传动等系统中改变方向。

变增益特性

$$ x(t)=\left\{\begin{array}{ll} k_{1} e(t), & |e(t)| \leq a \\ k_{2} e(t), & |e(t)|>a \end{array}\right. $$ a为切换点， $k_1,k_2$为输出特性斜率

变增益特性使系统在大误差信号作用下具有较大增益，从而改善稳态性能；
在小误差信号作用下具有较小增益，提高相对稳定性。

相平面法

相轨迹的基本概念和性质

相平面：由系统的某变量以及其导数构成的用以描述系统状态的平面。

相轨迹：系统变量及其导数随时间变化在相平面上描绘出来的轨迹

相轨迹簇：各种情况下系统的相轨迹的总和

相轨迹图=相平面+相轨迹簇

一个二阶的连续非线性系统可以写作$\ddot{x}+f(x,\dot{x})=0$

若以$x$作为横坐标$\dot{x}$作为纵坐标，相轨迹的斜率为$\frac{d\dot{x}}{dx}$，
$$\ddot{x}=\frac{d\dot{x}}{dt}=\frac{d\dot{x}}{dx}\frac{dx}{dt}=\dot{x}\frac{d\dot{x}}{dx}=-f(x,\dot{x})$$

$$\frac{d\dot{x}}{dx}=\frac{d\dot{x}/dt}{dx/t}=\frac{-f(x,\dot{x})}{\dot{x}}$$

由上式可知，除了满足$\frac{d\dot{x}}{dx}=\frac{d\dot{x}/dt}{dx/t}=\frac{-f(x,\dot{x})}{\dot{x}}=\frac{0}{0}$的点，相轨迹上其余点处，斜率应该是确定且唯一的，除了这些点以外，相轨迹不相交。

将这些斜率不确定的点称为相轨迹的奇点（平衡点），求解的方法是，令$\dot{x}=0,\ddot{x}=0$，带入，求解非线性方程

因为相平面的纵坐标为$\dot{x}$，所以，在相平面上半平面，$\dot{x}$为正，x增加，x为横轴，所以相轨迹向右移动

相反，在相平面下半平面，$\dot{x}$为负，x减小，x为横轴，所以相轨迹向左移动。相轨迹总体呈顺时针运动。

当相轨迹穿越横轴时，$\dot{x}=0$所以x在此处不变。若$\ddot{x}=0$，则为平衡点，不穿越。若$\ddot{x}\ne 0$，则x不变，90°垂直穿越横轴

相轨迹的绘制方法

（1）解析法

根据相轨迹斜率方程$\frac{d\dot{x}}{dx}=\frac{d\dot{x}/dt}{dx/t}=\frac{-f(x,\dot{x})}{\dot{x}}$分离变量积分，${\int }_{{\dot{x}}_0}^{\dot{x}}\dot{x}d\dot{x}={\int }_{x_0}^x-f(x,\dot{x})dx$

例：系统方程为$\ddot{x}+{\omega }_n^{2}x=0$

首先将系统方程转变为相轨迹斜率方程的形式
$$\ddot{x}=\frac{d\dot{x}}{dt}=\frac{d\dot{x}}{dx}\cdot \frac{dx}{dt}=\frac{d\dot{x}}{dx}\dot{x}=-{\omega }_n^{2}x$$
将$\dot{x}$及其微分移至等式左侧，x及其微分移至等式右侧
$$\dot{x}d\dot{x}=-{\omega }_n^{2}xdx$$
等式两边分别各自积分
$$\frac{1}{2}{\dot{x}}^2=\frac{-{\omega }_n^2}{2}\cdot x^2+C$$
将$\dot{x}$和$x$移到等式左侧
$$x^2+\frac{1}{{\omega }_n^2}{\dot{x}}^2=\frac{2C}{{\omega }_n^2}=A^2$$

$$\frac{x^2}{A^2}+\frac{{\dot{x}}^2}{A^2{\omega }_n^2}=1$$

故相轨迹为椭圆，其中A与C有关，取决于初始位置

（2）等倾斜线法

相轨迹斜率方程为
$$\frac{d\dot{x}}{dx}=\frac{d\dot{x}/dt}{dx/t}=\frac{-f(x,\dot{x})}{\dot{x}}$$
定义一个常数$\alpha$，令
$$\alpha =\frac{-f(x,\dot{x})}{\dot{x}}$$
该方程为等倾斜线方程，等倾斜线方程与相轨迹的交点处，相轨迹的斜率为$\alpha$

等倾斜线法步骤：

1)由$\alpha =\frac{-f(x,\dot{x})}{\dot{x}}$给$\alpha$不同值得若干等倾线。一般等倾线间隔取5°~10°。
2)在每根等倾线上画上斜率为$\alpha$的短线，表示相轨迹通过这些等倾线时的切线斜率，短线上箭头表示相轨迹运动方向。
3)从初始值出发，沿切线方向将这些短线用光滑连续曲线连接起来，即得相轨迹。

由相轨迹求时间解

假定相轨迹上有两点A,B，相轨迹A-B段的平均速度为${\dot{x}}_{AB}=\frac{\Delta x}{\Delta t}=\frac{x_B-x_A}{\Delta t_{AB}}$，而平均速度又可以近似为${\dot{x}}_{AB}=\frac{{\dot{x}}_A+{\dot{x}}_B}{2}$。因此将二式联立可得
$$\Delta t_{AB}=\frac{2(x_B-x_A)}{{\dot{x}}_A+{\dot{x}}_B}$$
A-B越短越精确

或者可以用积分法
$$\dot{x}=\frac{dx}{dt}$$

$$dt=\frac{1}{\dot{x}}dx$$

$$\Delta t={\int }_{x_1}^{x_2}\frac{1}{\dot{x}}dx$$

二阶系统的相轨迹

二阶线性系统的微分方程为
$$\ddot{x}+2\xi {\omega }_n\dot{x}+{\omega }_n^{2}x=0x(0)=x_0,\dot{x}(0)={\dot{x}}_0$$
其特征根分布于相轨迹奇点类型、稳定性的关系如下图所示

$\xi =0,s_{1,2}=\pm j{\omega }_n$：相轨迹围绕原点旋转，不收敛于原点。此时奇点称为中心点。

$0<\xi <1,s_{1,2}=-\xi {\omega }_n\pm j{\omega }_n\sqrt{1-{\xi }^2}$：相轨迹为向心螺旋线最终趋于原点，为一个收敛的运动。此时奇点是稳定焦点。

$-1<\xi <0,s_{1,2}=\xi {\omega }_n\pm j{\omega }_n\sqrt{1-{\xi }^2}$：相轨迹为离心螺旋线，最终发散至无穷。此时奇点称不稳定焦点。

$\xi >1,s_{1,2}=-\xi {\omega }_n\pm {\omega }_n\sqrt{{\xi }^2-1}$：当初始点落在斜率分别等于两个根的两条特殊等倾线时，相轨迹沿直线趋于原点；否则，相轨迹是一簇终于原点的抛物线。此时奇点称为稳定节点。

$\xi =1,s_{1,2}=-{\omega }_n$：当初始点位于等倾线$\dot{x}=-{\omega }_{n}x$时，相轨迹沿直线趋于原点。否则相轨迹是一簇终于原点的抛物线。此时奇点称为稳定节点。

$\xi <-1,s_{1,2}=-\xi {\omega }_n\pm {\omega }_n\sqrt{{\xi }^2-1}$：当初始点落在斜率分别等于两个根的特殊等倾线时，相轨迹沿直线远离原点；否则相轨迹是一簇趋于无穷远（反向延长交于原点）的抛物线。此时奇点称不稳定节点

$\xi =-1,s_{1,2}={\omega }_n$：当初始点位于等倾线$\dot{x}={\omega }_{n}x$时，相轨迹沿直线远离原点。否则，相轨迹是一簇趋于无穷远（反向延长交于原点）的抛物线。此时奇点称不稳定节点。

若系统为$\ddot{x}+2\xi {\omega }_n\dot{x}-{\omega }_n^{2}x=0$，$s_{1,2}=-\xi {\omega }_n\pm {\omega }_n\sqrt{{\xi }^2-1}$有极点在右半平面：只有初始值落在负斜率的等倾线$\dot{x}=s_{1,2}x=\left(-\xi {\omega }_n\pm {\omega }_n\sqrt{{\xi }^2+1}\right)x$上，相轨迹将趋于原点。但如受到微小的扰动，将偏离该轨迹发散至无穷。此时奇点称为鞍点。

非本质非线性系统分析

分析平衡点附近系统稳定性

先令$\ddot{x}=\dot{x}=0$求出平衡点，在平衡点附近将变量假设为平衡点加上一个增量，换元后，将非线性方程转化为在平衡点附近关于增量的线性方程，进而根据增量线性方程的特征方程根的分布，确定原系统平衡点附近的情况

例如

对系统$\ddot{x}+(3\dot{x}-0.5)\dot{x}+x+x^2=0$，求系统的平衡点，判定平衡点附近根轨迹的性质

解：令$\ddot{x}=\dot{x}=0$，$x+x^2=x(x+1)=0$

可以求得系统的平衡点
$$\{\begin{array}{l}{x}_{e1}=0\\ x_{e2}=-1\end{array}$$
令在平衡点附近，
$$\{\begin{array}{l}x=\Delta x+x_{e1}=\Delta x\\ x=\Delta x+x_{e2}=\Delta x-1\end{array}$$
带入系统方程得
$$\{\begin{array}{l}\Delta \ddot{x}+(3\Delta \dot{x}-0.5)\Delta \dot{x}+\Delta x+(\Delta x{)}^2=0\\ \Delta \ddot{x}+(3\Delta \dot{x}-0.5)\Delta \dot{x}+(\Delta x-1)+(\Delta x-1{)}^2=0\end{array}$$
将系统，在平衡点附近线性化，忽略$(\Delta x{)}^2$以及$(\Delta \dot{x}{)}^2$项，得
$$\{\begin{array}{l}\Delta \ddot{x}-0.5\Delta \dot{x}+\Delta x=0\\ \Delta \ddot{x}-0.5\Delta \dot{x}-\Delta x=0\end{array}$$
由此将非线性方程转化为在平衡点附近关于增量的线性方程

这两个系统的特征方程为
$$\{\begin{array}{l}{s}^2-0.5s+1=0\\ s^2-0.5s-1=0\end{array}$$
解得其特征方程的根分别为
$$s=0.25\pm j0.97$$

$$s=\{\begin{array}{l}0.78\\ -1.28\end{array}$$

因此系统的第一个平衡点为不稳定焦点，第二个平衡点为鞍点

分析系统自由响应运动

绘制系统的相轨迹（解析法、等倾斜线法），根据系统在相平面上的初始位置，沿着所处的相轨迹运动

本质非线性系统分析

与非本质非线性不同，本质非线性无法直接小偏差线性化，因此，需要将原系统分为几个线性区域，并针对每一个区域做线性化处理

开关线：划分不同线性区域的边界线

平衡线（奇线）：平衡点组成的线，不同区域的相轨迹相互影响而产生

实奇点：该奇点位于该系统对应的线性区域内

虚奇点：该奇点位于该系统对应的线性区域外

例1

系统方程为$\ddot{x}+\dot{x}+|x|=0$，分析系统的自由响应

解：首先将系统分段描述
$$\{\begin{array}{ll}\ddot{x}+\dot{x}+x=0& x\ge 0\text{ I }\\ \ddot{x}+\dot{x}-x=0& x<0\text{ II }\end{array}$$
两个线性区域拼接的边界线称为开关线

对I区和II区分别求平衡点，得
$$\{\begin{array}{ll}I& x_{e1}=0\\ II& x_{e2}=0\end{array}$$
对I区和II区的平衡点附近线性化处理后分别求特征方程
$$\{\begin{array}{cc}\text{ I }& s^2+s+1=0\\ \text{ II }& s^2+s-1=0\end{array}$$
求出其特征根
$$\{\begin{array}{l}{s}_{1,2}=-0.5\pm j0.866\\ s_{1,2}=\{\begin{array}{l}0.62\\ -1.62\end{array}\end{array}$$
因此对于右半平面的相轨迹而言，x=0为稳定焦点，对于左半平面的相轨迹而言，x=0为鞍点

因此所有的相轨迹都会从右侧往左侧发散

例2

系统的方程为$\ddot{x}+x+sign\dot{x}=0$，分析系统的自由响应

将系统分段描述
$$\{\begin{array}{llc}\ddot{x}+x+1=0& \dot{x}\ge 0& I\\ \ddot{x}+x-1=0& \dot{x}<0& II\end{array}$$

计算出其奇点
$$\{\begin{array}{ll}I& x_{e1}=-1\\ II& x_{e2}=1\end{array}$$
在平衡点附近线性化处理后分别求特征方程
$$\{\begin{array}{ll}I& s^2+1=0\\ II& s^2+1=0\end{array}$$
求出其特征根
$$\{\begin{array}{l}{s}_{1,2}=\pm j1\\ s_{1,2}=\pm j1\end{array}$$
因此极点为中心点

画出相轨迹，判断出-1至1之间均为平衡点，连出的线成为平衡线或奇线

线性控制系统的相平面分析

1.求二阶线性系统运动方程及初始值

2.线性系统相轨迹和奇点类别取决于系统特征根在复平面上的分布

3.线性系统奇点的位置和相轨迹初始值位置取决于输入信号的形式

例如,设如图线性系统开始处于静止状态（即输出初始值为0），分析闭环稳定性和稳态误差。其中$r(t)=R\cdot t$

解：

第一步根据系统结构和输入，列写系统运动方程，把系统描述成e和e的各阶导的微分方程

根据题意，$r(t)=R\cdot t$因此
$$e=r-c=Rt-c$$
因此
$$\{\begin{array}{l}c=Rt-e\\ \dot{c}=R-\dot{e}\\ \ddot{c}=-\ddot{e}\end{array}$$
由e(t)和c(t)的关系可知
$$C(s)=E(s)\cdot \frac{K}{s(Ts+1)}$$

$$T{s}^{2}C(s)+sC(s)=KE(s)$$

$$T\ddot{c}+\dot{c}=-T\ddot{e}-\dot{e}+R=Ke$$

即
$$T\ddot{e}+\dot{e}+Ke=R$$
令$x=e-\frac{R}{K}$则$e=x+\frac{R}{K}$，上式变为
$$T\ddot{x}+\dot{x}+Kx=0$$
该方程为系统的运动方程，令$\dot{x}$和$\ddot{x}$均为0，求系统的奇点，得到系统奇点为
$$x=0$$
由运动方程列写系统的特征方程
$$T{s}^2+s+K=0$$
则特征根为
$$s_{1,2}=\frac{-1\pm \sqrt{1-4KT}}{2T}$$
假如$4KT\le 1$即$\xi \ge 1$，则奇点为稳定节点

假如$4KT>1$即$0<\xi <1$，则奇点为稳定焦点

其相轨迹初始位置
$$\{\begin{array}{l}x(0)=e(0)-\frac{R}{K}=r(0)-c(0)-\frac{R}{K}=-\frac{R}{K}\\ \dot{x}(0)=\dot{e}(0)=\dot{r}(0)-\dot{c}(0)=R\end{array}$$
因此，系统稳定且收敛至平衡点$x=0$

由于$x=0$时，$e=x+\frac{R}{K}=\frac{R}{K}$，因此稳态误差$e_{ss}=\frac{R}{K}$

非线性控制系统分析

在非线性系统分析方法的基础上，利用与线性控制系统分析同样的步骤，把系统列写为某个变量的微分方程（常用误差e和输出c，输入不等于0时，用e，输入等于0，研究自由响应，用c），写出每一个线性区域内的线性运动方程，进而分析每一部分的奇点和相轨迹。画出根轨迹，分析运动特性。

例1：设输出初始值为0(即系统为静止状态)，$r(t)=R\cdot 1(t),R>a,k=1$

解：

第一步，将非线性部分分为几个线性区，列写每一个线性区内的微分方程
$$x(t)=\{\begin{array}{llc}ke(t)& -a\le e(t)\le a& I\\ ka& e(t)>a& II\\ -ka& e(t)<-a& III\end{array}$$
I区和II区的开关线为e=a，I区和III区的开关线为e=-a

第二步，分析系统的线性部分，写为微分方程
$$C(s)=X(s)\cdot \frac{K}{s(Ts+1)}$$

$$T\ddot{c}+\dot{c}=Kx$$

$$\{\begin{array}{l}e=r-c=R-c\\ \dot{e}=-\dot{c}\\ \ddot{e}=-\ddot{c}\end{array}$$

$$-T\ddot{e}-\dot{e}=Kx$$

第三步，结合非线性部分的每一个线性区分别写出运动方程，并计算每一部分的奇点

I区：
$$-T\ddot{e}-\dot{e}=Kke=Ke$$
运动方程为
$$T\ddot{e}+\dot{e}+Ke=0$$
II区
$$-T\ddot{e}-\dot{e}=Kka=Ka$$
运动方程为
$$T\ddot{e}+\dot{e}+Ka=0$$
III区
$$-T\ddot{e}-\dot{e}=K(-ka)=-Ka$$
运动方程为
$$T\ddot{e}+\dot{e}-Ka=0$$
由上，系统的运动方程为
$$\{\begin{array}{lc}T\ddot{e}+\dot{e}+Ke=0& I\\ T\ddot{e}+\dot{e}+Ka=0& II\\ T\ddot{e}+\dot{e}-Ka=0& III\end{array}$$
因此I区有平衡点$e_1=0$，II区，III区没有平衡点

第四步，根据运动方程列每一部分的特征方程，求特征根，判断奇点类型

I区的特征方程为$T{s}^2+s+K=0$，特征根为$s=\frac{-1\pm \sqrt{1-4KT}}{2T}$，

假如$4KT\le 1$即$\xi \ge 1$，则奇点为稳定节点

假如$4KT>1$即$0<\xi <1$，则奇点为稳定焦点

第五步，根据系统初始的输入输出求相轨迹初始位置
$$\{\begin{array}{l}e(0)=r(0)-c(0)=R\\ \dot{e}(0)=\dot{r}(0)-\dot{c}(0)=0\end{array}$$
第六步，画出开关线以及根轨迹（解析法或者等倾斜线法）,前一线性区域相轨迹到达开关线处的交点即下一线性区的初始值

例2：具有死区特性的非线性系统分析。设系统开始处于静止状态

1. 用相平面法分析系统在输入$r(t)=4\cdot 1(t)$时的运动情况。
2. 如果发生自持（激）振荡 ，求自持振荡的周期和振幅。

解：

第一步，将非线性部分分为几个线性区，列写每一个线性区内的微分方程
$$x(t)=\{\begin{array}{lcc}0& -2\le e(t)\le 2& I\\ e(t)-2& e(t)>2& II\\ e(t)+2& e(t)<-2& III\end{array}$$
I区和II区的开关线为e=2，I区和III区的开关线为e=-2

第二步，分析系统的线性部分，写为微分方程
$$C(s)=X(s)\cdot \frac{1}{s^2}$$

$$\ddot{c}=x$$

$$\{\begin{array}{l}e=r-c=4-c\\ \dot{e}=-\dot{c}\\ \ddot{e}=-\ddot{c}\end{array}$$

$$-\ddot{e}=x$$

第三步，结合非线性部分的每一个线性区分别写出运动方程，并计算每一部分的奇点

I区：
$$-\ddot{e}=0$$
运动方程为
$$\ddot{e}=0$$
II区
$$-\ddot{e}=e-2$$
运动方程为
$$\ddot{e}+e-2=0$$
III区
$$-\ddot{e}=e+2$$
运动方程为
$$\ddot{e}+e+2=0$$
由上，系统的运动方程为
$$\{\begin{array}{lc}\ddot{e}=0& I\\ \ddot{e}+e-2=0& II\\ \ddot{e}+e+2=0& III\end{array}$$
因此系统的奇点为
$$\{\begin{array}{lc}{e}_1& I\\ e_2=2& II\\ e_3=-2& III\end{array}$$
第四步，根据运动方程列每一部分的特征方程，求特征根，判断奇点类型

特征方程分别为
$$\{\begin{array}{lc}{s}^2=0& I\\ s^2+1=0& II\\ s^2+1=0& III\end{array}$$
其特征根分别为
$$\{\begin{array}{lc}{s}_{1,2}=0& I\\ s_{1,2}=\pm j& II\\ s_{1,2}=\pm j& III\end{array}$$
由此可知，

I区的相轨迹为水平线；

II区的平衡点为中心点，相轨迹为椭圆，由于特征根为$\pm j$，所以为以奇点$e_2=2$为圆心的圆；

III区的平衡点为中心点，相轨迹为椭圆，由于特征根为$\pm j$，所以为以奇点$e_3=-2$为圆心的圆；

第五步，根据系统初始的输入输出求相轨迹初始位置
$$\{\begin{array}{l}e(0)=r(0)-c(0)=4\\ \dot{e}(0)=\dot{r}(0)-\dot{c}(0)=0\end{array}$$
第六步，画出开关线以及根轨迹（解析法或者等倾斜线法）,前一线性区域相轨迹到达开关线处的交点即下一线性区的初始值

第七步，根据题目要求进行运动分析

根据相轨迹可以看出，系统自持振荡，在相轨迹的II区和III区时呈正弦运动，在I区时呈匀速运动

$$\begin{array}{l}T=4\left(t_{CA}+t_{AD}\right)=4\left({\int }_4^2\frac{1}{\dot{e}}de+{\int }_2^0\frac{1}{\dot{e}}de\right)\\ =4\left[{\int }_4^2\frac{1}{-\sqrt{4-(e-2{)}^2}}de+{\int }_2^0\left(\frac{1}{-2}\right)de\right]\\ =4\left(\frac{\pi }{2}+1\right)\end{array}$$
因此系统自持振荡的振幅为4，周期为$4(\frac{\pi }{2}+1)$

由于
$$\{\begin{array}{l}e=r-c=4-c\\ \dot{e}=-\dot{c}\\ \ddot{e}=-\ddot{c}\end{array}$$
因此，如果要将此系统的相轨迹画为$c-\dot{c}$相轨迹，只需将原图沿两轴各翻转180°后，水平移动4各单位即可

二阶非线性系统的周期运动会在相轨迹上产生极限环，

若极限环内向外发散，极限环外向内收敛，则称为稳定的极限环，系统产生自持振荡

若极限环内向内收敛，极限环外向外发散，则称为不稳定的极限环，初始位置落在极限环内还是极限环外决定了收敛还是发散

若极限环内外都向内收敛，或者极限环内外都向外发散，则称为半稳定的极限环，最终一定会收敛或发散

描述函数法

可以利用傅里叶级数对周期函数进行展开，

$$\begin{array}{l}y(t)=A_0+\sum _{n=1}^{\infty }\left(A_n\cos n\omega t+B_n\sin n\omega t\right)\\ =A_0+\sum _{n=1}^{\infty }{Y}_n\sin \left(n\omega t+{\phi }_n\right)\end{array}$$

$$\{\begin{array}{l}{A}_0=\frac{1}{2\pi }{\int }_0^{2\pi }y(t)d(\omega t)\\ A_n=\frac{1}{\pi }{\int }_0^{2\pi }y(t)\cos n\omega td(\omega t)\\ B_n=\frac{1}{\pi }{\int }_0^{2\pi }y(t)\sin n\omega td(\omega t)\end{array}$$

$$\{\begin{array}{c}{Y}_n=\sqrt{A_n^2+B_n^2}\\ {\phi }_n=\arctan \frac{A_n}{B_n}\end{array}$$

$n=0$，即$A_0$表示的是常值分量

$n=1$，表示的是基波分量

$n>1$，表示的高次谐波分量

给一个奇对称非线性特性加上一个正弦信号输出的是一个周期信号，且常值分量$A_0$为0

描述函数法的基本思想是对于具有本质非线性的非线性环节，设输入信号为正弦信号，则用非线性环节的稳态输出信号中的一次谐波分量(基波分量)来代替实际非线性环节的稳态输出。

当输入为$x(t)=A\sin \omega t$

输出的基波为$y_1(t)=Y_1\sin \left(\omega t+{\phi }_1\right)$

定义描述函数$N(A)$为
$$N(A)=\frac{Y_1}{A}\angle {\phi }_1=\frac{\sqrt{A_1^2+B_1^2}}{A}\angle \left(\arctan \frac{A_1}{B_1}\right)$$
即输出基波分量的幅值与输入幅值之比作为模，输出基波分量的相角和输入相角之差作为幅角的量称为描述函数

由于前面所述的几种典型非线性特性都是奇对称的，不包含储能元件，因此其描述函数都是输入信号幅值A的函数，与输入信号频率$\omega$无关

如果非线性环节是单值函数，则N(A)是实数，虚部为0

如果非线性环节不是单值函数，则N(A)是复数，虚部不为0

典型非线性特性的描述函数如下：
（1）饱和特性$A\ge a$
$$N(A)=\frac{2k}{\pi }\left\{\arcsin \frac{a}{A}+\frac{a}{A}\sqrt{1-{\left(\frac{a}{A}\right)}^2}\right\}$$

（2）死区特性$A\ge a$
$$N(A)=\frac{2k}{\pi }\left\{\frac{\pi }{2}-\arcsin \frac{a}{A}-\frac{a}{A}\sqrt{1-{\left(\frac{a}{A}\right)}^2}\right\}$$

（3）继电特性

a.理想继电特性$A\ge 0$
$$N(A)=\frac{4M}{\pi A}$$

b.带死区的继电特性$A\ge h$
$$N(A)=\frac{4M}{\pi A}\sqrt{1-{\left(\frac{h}{A}\right)}^2}$$

c.带滞环的继电特性$A\ge h$
$$N(A)=\frac{4M}{\pi A}\sqrt{1-{\left(\frac{h}{A}\right)}^2}-j\frac{4Mh}{\pi A^2}$$

（4）间隙特性$A\ge a$

$$N(A)=\frac{k}{\pi }\left\{\frac{\pi }{2}+\arcsin \left(1-\frac{2a}{A}\right)+2\left(1-\frac{2a}{A}\right)\sqrt{\frac{a}{A}\left(1-\frac{a}{A}\right)}\right\}+j\frac{4ka}{\pi A}\left(\frac{a}{A}-1\right)$$

并联非线性环节的描述函数为描述函数相加，但是串联非线性环节的描述函数不等于描述函数相乘，只能通过求出其总的等效非线性特性再求出描述函数

当一个系统满足如下要求时，可以利用描述函数法分析非线性系统的稳定性和自振

（1）结构上可以等效化简为一个非线性环节和一个线性环节串联的形式

（2）非线性特性满足奇对称，且基波分量幅值占优

（3）线性环节的低通滤波特性好

稳定性分析

假定线性系统$G(s)$是一个最小相角系统，即其零极点都在虚轴的左侧或虚轴上

利用描述函数写系统的特征方程为
$$1+N(A)\cdot G(j\omega )=0$$
即
$$N(A)\cdot G(j\omega )=-1$$
根据频域知识，只需画出方程左侧的幅相特性曲线，观察对(-1,j0)的包围情况，即可得出稳定性

但是由于N(A)并不是输入信号频率$\omega$的函数，并不方便画出其幅相特性曲线，故将N(A)除至等式右侧，即
$$G(j\omega )=-\frac{1}{N(A)}$$
$-\frac{1}{N(A)}$称为负倒描述函数，方程左侧的幅频特性方便画出，

假如将负倒描述函数视作广义的(-1,j0)点，则可以得出以下结论

（前提是G(s)是最小相角系统，虚轴右侧无零极点）

（1）假如$G(j\omega )$不包围$-\frac{1}{N(A)}$，则系统稳定

（2）假如$G(j\omega )$包围$-\frac{1}{N(A)}$，则系统不稳定

（3）假如$G(j\omega )$和$-\frac{1}{N(A)}$相交，则系统可能发生自振

自振分析

负倒描述函数是一个关于输入信号幅度A的函数，尽管画出来的是一条曲线，但是一个具体的信号对应一个具体的幅值，对应负倒描述函数曲线上的一个点。

如果该点没有被最小相位线性系统的奈奎斯特曲线包围，则系统是稳定的，会收敛，输入非线性环节的信号幅值逐渐减小，对应在负倒描述函数曲线上往后退

如果该点被最小相位线性系统的奈奎斯特曲线包围了，则系统不稳定，会发散，输入非线性环节的信号幅值逐渐增大，对应在负倒描述函数曲线上往前进

如果负倒描述函数与最小相位线性系统的奈奎斯特曲线交点处，在负倒描述函数的前进方向没有被包围（进入稳定区），在后退方向被包围了（进入不稳定区），则在该点发生自持振荡，该点为稳定平衡点（稳定的极限环）。反之该点为不稳定平衡点（不稳定的极限环）。

如果负倒描述函数曲线与奈奎斯特曲线相切，则形成半稳定周期运动（半稳定极限环）。

求自振频率即求两条曲线的交点，求解$N(A)\cdot G(j\omega )=-1$即可，求出的$\omega$为自振频率，$A$为自振幅值

典型非线性特性对系统稳定性的影响

高频低振幅的自持振荡可起到润滑作用

消除非线性系统自持(激)振荡的措施

1. 改变线性部分的参数(K)，使G( jω)曲线不与曲线 -1/N(A) 相交;
2. 改变非线性特性的参数，使 -1/N(A)曲线不与G( jω)曲线相交;
3. 线性部分增加校正环节，改变G( jω)曲线形状，使其不与 -1/N(A) 曲线相交。

结构非典型的处理办法

由于N(A)并不是输入信号频率$\omega$的函数，并不方便画出其幅相特性曲线，故将N(A)除至等式右侧，即
$$G(j\omega )=-\frac{1}{N(A)}$$
$-\frac{1}{N(A)}$称为负倒描述函数，方程左侧的幅频特性方便画出，

假如将负倒描述函数视作广义的(-1,j0)点，则可以得出以下结论

（前提是G(s)是最小相角系统，虚轴右侧无零极点）

（1）假如$G(j\omega )$不包围$-\frac{1}{N(A)}$，则系统稳定

（2）假如$G(j\omega )$包围$-\frac{1}{N(A)}$，则系统不稳定

（3）假如$G(j\omega )$和$-\frac{1}{N(A)}$相交，则系统可能发生自振

自振分析

负倒描述函数是一个关于输入信号幅度A的函数，尽管画出来的是一条曲线，但是一个具体的信号对应一个具体的幅值，对应负倒描述函数曲线上的一个点。

如果该点没有被最小相位线性系统的奈奎斯特曲线包围，则系统是稳定的，会收敛，输入非线性环节的信号幅值逐渐减小，对应在负倒描述函数曲线上往后退

如果该点被最小相位线性系统的奈奎斯特曲线包围了，则系统不稳定，会发散，输入非线性环节的信号幅值逐渐增大，对应在负倒描述函数曲线上往前进

如果负倒描述函数与最小相位线性系统的奈奎斯特曲线交点处，在负倒描述函数的前进方向没有被包围（进入稳定区），在后退方向被包围了（进入不稳定区），则在该点发生自持振荡，该点为稳定平衡点（稳定的极限环）。反之该点为不稳定平衡点（不稳定的极限环）。

如果负倒描述函数曲线与奈奎斯特曲线相切，则形成半稳定周期运动（半稳定极限环）。

求自振频率即求两条曲线的交点，求解$N(A)\cdot G(j\omega )=-1$即可，求出的$\omega$为自振频率，$A$为自振幅值

典型非线性特性对系统稳定性的影响

高频低振幅的自持振荡可起到润滑作用

消除非线性系统自持(激)振荡的措施

1. 改变线性部分的参数(K)，使G( jω)曲线不与曲线 -1/N(A) 相交;
2. 改变非线性特性的参数，使 -1/N(A)曲线不与G( jω)曲线相交;
3. 线性部分增加校正环节，改变G( jω)曲线形状，使其不与 -1/N(A) 曲线相交。

结构非典型的处理办法

如果非线性环节和线性环节的相对位置并不典型，则根据”闭环特征方程相同，则两非线性系统稳定性相同“的原理，等效成典型位置