使用Visual Studio和CUDA实现PCL的GPU计算

最新推荐文章于 2025-04-22 11:50:49 发布
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本文介绍了如何在Visual Studio环境下，利用CUDA工具包实现PCL库的GPU计算。通过创建CUDA项目，配置编译选项，导入PCL库，编写CUDA核函数，可以加速点云处理算法，提高效率。示例展示了GPU平移操作，实际应用可扩展到更多复杂计算任务。

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在计算机视觉和点云处理领域，点云库（Point Cloud Library，PCL）是一个非常常用的开源库，用于处理和分析点云数据。PCL提供了许多功能强大的算法和工具，用于点云的滤波、特征提取、配准、分割等任务。为了加速这些算法的执行，可以利用CUDA进行GPU加速。本文将介绍如何使用Visual Studio和CUDA来实现PCL的GPU计算。

首先，确保你的系统已经安装了以下软件和工具：

  1. Visual Studio：用于开发和编译CUDA代码。
  2. CUDA Toolkit：用于编写和编译CUDA核函数。
  3. PCL库：用于点云处理和算法。

接下来，我们将按照以下步骤进行GPU加速的PCL开发：

步骤1：创建一个新的CUDA项目
在Visual Studio中，选择“新建项目”并选择“CUDA 项目”，然后选择“空项目”。为项目指定名称并选择合适的位置。

步骤2：配置CUDA项目
右键单击项目，选择“生成属性”并选择“全部配置”和“平台”为“x64”。然后在左侧选择“CUDA C/C++”选项，并将“代码生成”设置为“Compute_30,sm_30”。

步骤3：导入PCL库
将PCL库的路径添加到项目的包含目录和库目录中。右键单击项目，选择“属性”并选择“VC+

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Win10 系统下VisualStudio2019 配置点云库 PCL1.12.0
点云侠的博客
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PCL1.12.0的cloud类的索引可以同时支持int_16t和uint64_t，点索引扩大到2的64次方，这个特性对于大规模场景的点云很友好，避免了索引越界，这意味着可以加载更大的点云数据。另一方面改进了VTK(已更新为VTK9.0)，进一步支持CUDA，这可能意味着在未来的版本中PCL就可以做点云的深度学习。
CUDA-PCL
whaosoft143ai的博客
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通过滤波可以实现对点云的坐标约束，直接过滤点云的X、Y和Z轴，点云过滤可以仅对Z轴或三个坐标轴X、Y和Z进行约束。许多Jetson用户选择激光雷达用于定位和感知的主要传感器，激光雷达将车辆周围的空间环境描述为一组三维点，称为点云，点云对周围对象的表面进行采样，具有远距离和高精度的特点，非常适合用于高级障碍物感知、地图制作、定位和规划算法。如何使用CUDA-PCL处理点云来获得最佳性能，由于PCL无法充分利用Jetson上的CUDA，NVIDIA开发了一些具有与PCL相同功能的基于CUDA的库。whaosof
PCL+CUDA编程（一）
weixin_30852419的博客
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点云的操作对运算资源的消耗是十分高的。但利用GPU并行运算的优点可以解决这个问题。下面我将跟大家分享关于利用CUDA处理PCL点云数据的一些经验。首先举一个简单的例子说明CUDA程序是如何运作的。我们先写一个简单的C++程序helloworld.cpp 1 /* 2 * helloworld.cpp 3 * 4 * Created on: Nov 25, 20...
cudaPcl：实时深度帧边缘保持平滑与表面法线提取
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cudaPcl：实时深度帧边缘保持平滑与表面法线提取 cudaPcl depth image processing using CUDA 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/cu/cudaPc...
PCL1.8.1+Visual Studio 2015+CUDA 9.0 实现PCL-GPU计算
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pcl 使用gpu计算法向量_异构计算系列文章（一）：定义、场景及局限性
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Ubuntu20.04安装PCL1.12（带GPU）
qq_64006507的博客
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下载PCL网址：https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/releases/tag/pcl-1.12.0。首先安装VTK的依赖：X11，OpenGL；cmake和cmake-gui在安装pcl依赖的时候安装过了的话可以跳过。网址：https://vtk.org/download/然后回到VTK-7.1.1/build的终端路径下。然后回到刚刚pcl的build文件夹路径的终端。此时点击configure如果出现下面错误。打开之后先点击下面的configure。
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点击上方“3D视觉工坊”，选择“星标”干货第一时间送达作者：开着拖拉机唱山歌链接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/103219268本文转载自知乎，作者已授权，未经许可请勿二次转载。1. PCL 点云特征描述与提取2. 常见的特征描述算法3. PCL 描述三维特征相关基础4. PCL 法线估计实例 ------ 估计某一点的表面法线5. PCL 法线估计实例 -...
vs2015环境下的pcl库-gpu
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一个简单的CUDA入门代码
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Windows PCL GPU版本编译过程
luozhichengaichenlei的博客
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(1)win10+cuda10.0+vs2019+PCL1.11.1+cmake3.18.5（失败）原因是对于PCL1.11.1来说cuda10.0版本太低。第一次尝试（失败）：使用环境(1)
使用PCL::GPU::遇到问题
wishchinYang的专栏
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一：使用GPU进行点云分割，理论上可以极大地加快分割速度； 于是对PCL1.7.1进行了编译，回到32位。 这难道是显卡驱动有问题？还是CUDA有问题，我只能孤独地在黑夜里提心吊胆地摸索着前行，一步一磕绊，痛苦不堪..... 路慢慢其修远兮，不想探索了！！！先放下，哪天想起来或者发现自己的错误在哪里了，再回头解决.
PCL + CUDA compilation
风海流的豪赌
01-17 655
sudo apt install libpcap-dev Get Qhull from it’s GitHub repo. Modify PCLConfig.cmake.in. In the following image, modify Line 295 and add Line 305. This is from ref. Manually check and push the Configure button two times. Then push the Generate button. R
Win11+VS2019编译PCL1.12含gpu过程记录
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03-09 2941
我想实现windows下含gpu的pcl编译，但是我失败了，我在官网的gpu集成文档中发现，pcl官方并不支持windows下的gpu集成编译这就意味着你想在windows下编译pcl的gpu版本可能需要去修改pcl的源码，这需要很强的技术能力，我还是放弃了自己编译的想法，不过在linux系统下编译含gpu的pcl是可行的，有兴趣可以转移到linux平台。据我搜集的资料来看，pcl1.8版本是有人在Windows下编译成功的，但是现在恐怕很多项目都不用这个版本的 pcl了。
PCL与CUDA编程：优化点云处理的技术探索
UePostscript的博客
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PCL是一个开源的点云处理库，提供了丰富的点云算法和工具，可用于点云数据的滤波、配准、分割、特征提取等常见操作。通过将点云处理算法的关键部分移植到GPU上执行，可以充分利用GPU的多核心架构和高带宽内存，实现大规模点云数据的快速处理。其中，高斯滤波是一种常见的滤波方法，通过计算点云中每个点的邻域点的加权平均值来实现。通过结合PCL和CUDA编程，我们可以充分利用GPU的并行计算能力，加速点云处理算法，提高程序的运行效率。当处理大规模点云数据时，这种优化方法尤为重要，可以使得点云处理任务更加高效和实时。
PCL 欧式聚类（GPU版本）
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VS Visual Studio 2017 +cuda环境配置+创建项目
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选择合适版本的CUDA，这里我们选择版本12.2进行下载，进入下载页面，根据系统版本以及安装方式进行选择，点击Download进行安装包下载。然后，进入cuda官网进行下载https://developer.nvidia.com/cuda-toolkit-archive。3.更改Windows SDK : 项目名右键->属性->常规->Windows SDK 版本 选择已安装的版本。其次，查看当前支持的cuda版本。2.项目名右键->属性->CUDA C++ ->第一行填写 $(CUDA_PATH) ->
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