反馈和闭环稳定性

文章来源 TI :AN-1148 Linear Regulators: Theory of Operation and Compensation

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7.反馈和闭环稳定性

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所有稳压器均使用反馈环路来保持输出电压恒定。 反馈信号在通过环路时会经历增益和相位的变化，并且在单位增益（0 dB）频率下发生的相移量决定了稳定性。

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7.1 波特图

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了解稳定性需要使用波特图，该图显示了作为频率的函数绘制的环路增益（以dB为单位）（图5）。

环路增益和相关项在下一部分中定义。 环路增益可以在网络分析仪上测量，该分析仪将低电平正弦波注入到反馈路径中，然后测量增益响应，同时信号频率从DC扫频到增益下降到0 dB以下的频率。 波特图是方便的工具，因为它们包含确定闭环系统是否稳定所需的所有信息。 但是，对Bode图中包含的信息进行解码需要了解关键要素：环路增益，相位裕度，极点和零点。

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7.2 环路增益

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每个闭环系统都有一个称为环路增益的特性。 在对稳压器的分析中，环路增益将定义为反馈信号在环路中传播时所经历的电压增益的大小。 将重绘图2中LDO的框图以说明该概念（图6）。

使用变压器将交流信号注入到点“ A”和“ B”之间的反馈路径中。 使用该变压器，可以使用小信号正弦波来“调制”反馈信号。 测量“ A”和“ B”处的交流电压，并将其用于计算环路增益。 环路增益定义为两个电压之比：Loop Gain = VA /VB

重要的是要注意，从VB点开始的信号在通过环路（最终到达VA点）时会引入相移，相移量对于确定稳定性至关重要。

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7.3 反馈

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所有稳压器均使用反馈来保持输出电压恒定。 输出电压通过一个电阻分压器采样（图6），该信号反馈到误差放大器的一个输入。 由于误差放大器的另一个输入与参考电压相连，因此误差放大器将根据需要向传输晶体管提供电流，以将调节后的输出保持在正确的直流电压下。

重要的是要注意，对于稳定的环路，必须使用负反馈。 负反馈（有时称为改变极性的反馈）的极性与源信号相反（请参见图7）。

负反馈与源（Source）的极性相反，它总会阻止输出的任何变化。也就是说，如果输出电压想要变高（或变低），负反馈回路总会阻止，强制其回到正常值。

正反馈（Positive Feedback）是指当反馈信号与源信号有相同的极性时就发生的反馈。此时，环路响应会与发生变化的方向一致。显而易见不能达到输出的稳定，不能消除输出电压的改变，反而将变化趋势扩大了。

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7.4 相位偏移

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相位偏移就是反馈信号经过整个回路后出现的相位改变（Phase Change）的总和（相对起始点）。相位偏移，单位用度（Degrees）表示，通常使用网络分析仪（network analyzer）测量。理想的负反馈信号与源信号相位差180°（如图8：相位偏移示意图），因此它的起始点在－180°。在图7中可以看到这180°的偏置，也就是波型差半周。

可以看到，从－180°开始，增加180°的相移，信号相位回到零度，就会使反馈信号与源信号的相位相同，从而使回路不稳定。

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7.5 相位裕度

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相位裕度（Phase Margin，单位：度），定义为频率的回路增益等 0dB（单位增益，Unity Gain）时，反馈信号总的相位偏移与－180°的差。一个稳定的回路一般需要20°的相位裕度。

相位偏移和相位裕度可以通过波特图中的零、极点计算获得。

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7.6 极点（POLES）

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极点（Pole）定义为增益曲线（Gain curve）中斜度（Slope）为－20dB/十倍频程的点（图9：波特图中的极点）。每添加一个极点，斜度增加20dB/十倍频程。增加n个极点，n ×（－20dB/十倍频程）。每个极点表示的相位偏移都与频率相关，相移从0到－90°（增加极点就增加相移）。最重要的一点是几乎所有由极点（或零点）引起的相移都是在十倍频程范围内。
　
　
　　注意：一个极点只能增加－90°的相移，所以最少需要两个极点来到达－180°（不稳定点）。

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7.7 零点（ZEROS）

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零点（Zero）定义为在增益曲线中斜度为＋20dB/十倍频程的点（如图10：波特图中的零点）。零点产生的相移为0到＋90°，在曲线上有＋45°角的转变。必须清楚零点就是“反极点”（Anti-pole），它在增益和相位上的效果与极点恰恰相反。这也就是为什么要在LDO稳压器的回路中添加零点的原因，零点可以抵消极点。

零点引起的相移在0到+ 90°之间变化，在零点频率（中心频率）处发生+ 45°移位。关于零点，最重要它是“反极点”，即，它对增益和相位的影响与极点正好相反。

这也就是为什么需要在LDO稳压器的反馈环路添加零点的的原因：它们可以抵消极点之一的影响，如果不进行补偿，极点会导致不稳定。

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7.8 波特图分析

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分析包含三个极点和一个零的波特图（图11），以获取增益和相位裕量。 假定直流增益为80 dB，第一极点为100 Hz。 在该频率下，增益曲线的斜率变为-20 dB /十倍频程。

1 kHz处添加零点将斜率更改回0 dB /十倍频程，直到处于10 kHz的第二个极点，此时增益曲线斜率返回至-20 dB /十倍频程。

100 kHz处的第三个也是最后一个极点将增益斜率更改为−40 dB /十倍频的最终值。

还可以看出，单位增益（0 dB）的交叉频率为1 MHz。 0 dB频率有时称为环路带宽。

相移图显示了各种零极点如何对反馈信号产生影响。 为了产生该图，在每个频率点的相移是基于将每个极点和该频率处的零点贡献相加得出的。 由位于频率“ fp”处的极点频率引起的任何频率“ f”处的相移可通过以下公式计算：
Pole Phase Shift = − arctan (f/fp)
零点频率fz引起的相移：
Zero Phase Shift = arctan (f/fz)

这个环路稳定吗？ 为了回答这个问题，我们只需要找到0 dB的相移（在这种情况下为1 MHz）。这个不需要复杂的计算：

如前几节所述，极点或零点在高于或低于极点中心频率（或零点）十倍的频率范围内几乎贡献了其全部相移。 因此，前两个极点和第一个零点分别贡献其从-180°到+ 90°的完整相移，从而导致-90°的净相移。

最后一个极点比0 dB频率低十倍。 使用极移相公式，该极将在1 MHz时贡献−84°的相移。 加上前两个极点的-90°和零，总相移为-174°（这意味着相位裕度为6°）。 该循环会剧烈振荡或振铃。

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8 .反馈和闭环稳定性

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NPN稳压器的传输晶体管（参见图1）以称为公共集电极的电路配置连接。 所有公共集电极电路的一个重要特征是低输出阻抗，这意味着来自功率级的极点出现在环路增益非常高的频率上。
NPN稳压器使用一种称为“显性极点补偿”的技术，因为它没有固有的低频极点。 在这种情况下，IC内置有一个电容器，该电容器在低频时将一个极点置于环路增益中（图12）。

P2的频率主要归因于NPN功率晶体管和相关的驱动电路，因此有时将其称为功率极。 由于P2出现在环路增益为-10 dB的频率上，因此它在0 dB频率（1 MHz）下对相移的贡献很小

为了确定稳定性，只需要计算0 dB频率下的相位裕量：第一个极点（P1）将贡献−90°的相移，但是第二个极点（P2）在1 MHz（0 dB）时仅增加−18°的负相 。 这意味着0 dB时的总相移为-108°，这将产生72°的相位裕度（非常稳定）。

9 LDO调节器补偿

LDO稳压器中的PNP晶体管（图2）以称为公共发射极的配置连接，该输出具有比NPN稳压器中的公共集电极配置更高的输出阻抗。 这就增加了一个低频极点，其频率取决于负载电阻和输出电容。 可从以下位置找到该极点的频率（将其称为负载极的极点）：
f (PL) = 1/ (2π x RLOAD x COUT)

频率可变的负载极点PL的存在意味着，除非添加额外的补偿，否则NPN稳压器中使用的简单主导极点补偿方法将不适用于LDO。 为了说明为什么这样做是正确的，将使用以下假设来说明5V / 50 mA LDO稳压器的环路增益：

在最大负载电流下，负载极点（PL）频率为：
PL = 1/ (2π x RLOAD x COUT) = 1/ (2π x 100 x 10−5) = 160 Hz

假设内部补偿是在1kHz下增加一个固定极（P1）。由于PNP功率晶体管和驱动器，存在500 kHz功率极（PPWR）

假设直流增益为80dB
RL = 100Ω (这是最大负载电流时的值 )
COUT = 10 µF.

使用上述条件，绘制了波特图（图13）。 显而易见，该环路是不稳定的：两个极点PL和P1各自将产生-90°的相移，从而在0dB时达到-180°的相移（在此示例中约为40 kHz）。

为了减少负相移（并防止振荡），必须向回路添加一个零。一个零可以导致高达90°的正相移，这将抵消两个低频极极之一的影响。

几乎所有的单片LDO稳压器都要求将此零点添加到环路中，并且它们是从输出电容器固有的特性中得出的：等效串联电阻（通常称为ESR）。

10 使用ESR的LDO补偿

ESR（等效串联电阻）是每个电容器都具有的特性。 可以将其建模为与电容器串联放置的电阻（图14）。

输出电容器的ESR使环路增加一个零点，该零点可减少过多的负相移，其中零点频率与输出电容的容值及ESR值直接相关： FZERO = 1/(2π x COUT x ESR) (10)

使用上一节中的示例(图13所示的Bode图)，我们将假设COUT的值=10µF，输出电容ESR=1Ω，这意味着在零点将出现在16kHz上

图15显示了此添加的零将如何将环路由不稳定图变为稳定：

环路的带宽增加了，因此0 dB的交越频率从30 kHz移到100kHz。

零点在100 kHz（0 dB频率）处增加了总计+ 81°的正相移。 这将减少由极点PL和P1引起的负相移。

由于极点PPWR位于500 kHz，因此它在100 kHz时仅增加了-11°的相移。

将所有极点和零点相加，则0 dB时的总相移现在为-110°。 这相当于+ 70°的相位裕度，这是非常稳定的。

这说明了具有正确ESR值的输出电容器如何产生使LDO稳定的零

11 ESR和稳定性

几乎所有的LDO稳压器都要求输出电容器的ESR在设定范围内，以确保稳压器的稳定性。

LDO制造商提供了一组曲线，这些曲线定义了稳定区域的边界，并绘制为负载电流的函数（图16）。
为了解释为什么存在这些边界，低和高的ESR对相位裕度的影响将先前开发的示例来说明。

12 高ESR

使用前面几节中的示例，我们将改变条件，并假定10 µF输出电容器的ESR增加到20Ω，那么零点频率将降低到800Hz（图17）。

零点降低频率会导致环路带宽增加，将0dB交叉频率从100 kHz移至2 MHz

这种增加的带宽意味着极点PPWR以+20 dB的增益值出现（与图14中的-10 dB相比）。

分析图（图17）的相位裕度，可以假定零抵消了P1或PL。 这意味着该环路具有两极响应，其中低频极点贡献了-90°的相移，而高频极点PPWR贡献了大约-76°的相移。
尽管这似乎留下了14°的相位裕度（可能是稳定的），但基准测试数据表明，ESR值> 10Ω通常会导致不稳定，这是因为其他高频极所造成的相移，在此简化模型中未显示 。

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本文结束

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y=arctan(x) Graph参考图