开关电源基础10：电源反馈环路（2）

说在开头：关于意识/灵魂（1）

有谁没听说过冯.诺伊曼么？来自匈牙利的冯.诺依曼是现代计算机的奠基人，是我们这一行的祖师爷。但计算机只能算是他众多的成就之一，他更是20世纪最杰出的数学家。关于冯.诺依曼的天才传说在科学界经久不息，越来越玄：6岁就能心算8位数乘法，8岁懂微积分，12岁精通泛函数分析，有人说他过目不忘可以随便将整部《双城记》背出来；还有人说他通晓5国语言，并能用每一种语言来写搞笑的打油诗等等。不管怎样，所有人都承认，这小伙是个百年罕见的天才。他的每一项成就都可以吹上半天的牛，不过在这里仅仅关注他对于量子论的贡献。

狄拉克在1930年出版了著名的《量子力学原理》教材，完成了量子力学的普遍综合，但从纯数学来说，量子论仍然缺乏一个共同的严格基础。1926年，冯.诺依曼来到哥廷根担任希尔伯特大师的助手，再加上诺戴姆，三人共同发表了《量子力学基础》的论文，将希尔伯特的算子理论引入量子论中，把这一物理体系在数学上进行了严格化，到了1932年他又发展了这一工作，出版了《量子力学的数学基础》；冯.诺依曼证明了几个很有意思的结论，特别是关于我们测量行为的，这深深影响了一代物理学家对波函数坍缩的看法。

哥本哈根派说：每当我们观测时，系统波函数就坍缩了，按概率呈现一个实际的结果，如果不观测，那么它就按照波函数方程严格发展。我们理所当然的用“观测”这个词，但是“观测”却没有一个精确的定义，什么样的行为算是一次“观测”呢？如果说用眼睛来看是观测，那么用耳朵听或则用手摸算是观测么？如果说人可以观测，那么猩猩呢？计算机呢？小狗小猫呢？

冯.诺依曼敏锐的指出，我们用于测量目的的那些仪器本身也是由不确定的粒子组成的，它们自己也拥有自己的波函数。当我们用仪器去观测时，这只会把仪器本身也卷入到这个模糊叠加态中去。那这是什么意思呢？假如我们用仪器去“观测”电子从左缝还是右缝通过，并用指针来指示，因为这台仪器本身也有自己的波函数，如果我们不去“观测”这台仪器本身，它的波函数便也陷入到一种模糊的叠加态中。冯.诺依曼的数学模型告诉我们：当仪器测量电子后，电子的波函数坍缩了，但左/右的叠加只是被转移到了仪器那里而已，变成了仪器的指针指向左还是右的叠加状态了。如果再用一台仪器B去观测指针，那么叠加态就会转移到了仪器B中，总之当我们用仪器去测量仪器，整个链路的最后一台仪器总是处在不确定状态中，这叫做“无限复归”。此时如果将仪器加入到这个系统里，那么这整个系统的波函数没有彻底坍缩过。

可当我们看到仪器报告的结果后，这个过程就结束了，我们并不会处于奇怪的叠加态中去。难道人类意识的参与才是波函数坍缩的原因？只有当电子被“意识到了”，它才真正地变为现实，从波函数中来到这个世界上；而只要它没有被“意识到”，波函数便总是停留在不确定的状态，只不过从一个地方不断地往最后一个仪器那里转移而已。因为一台设备或一只猫无法“意识”到自己的指针偏转或则是生是死，所以它们必须陷入叠加的混合态中；但是你和我都可以意识到电子究竟在左还是右，我们是生还是死，所以波函数到了我们这里就突然坍缩了，世界终于明朗起来了。

唐伯虎说：你这么聪明，我唬得了你嘛？但这一切看起来是那么的扯淡，物理世界不仅要跟意识或灵魂关联上，而且灵魂还位居宇宙的中心，因为没有意识/灵魂，宇宙就是一团波，就没有我们现在所看到的一切。这个关于宇宙的故事，是这个世界上最聪明的一群物理学家、数学家告诉我们的。（参考自：曹天元-上帝掷骰子吗）

二，环路稳定性设计

1，开关电源环路分析

现在我们将电源环路从输入（参考电平）到输出（电源输出）连接起来，可以得到闭环传递函数的基本方程：G(s)/(1+G(s)*H(s))，如果G(s)*H(s) = -1，那么闭环传递函数将变成无穷大（极点），环路将变的不稳定。

那么G(s)*H(s) = -1是个啥呢？我们前面已经知道了，G(s)*H(s)是开环传递函数。如果满足G(s)*H(s) = -1，那么我们知道开环增益 = |-1| = 1，开环相角 = Φ = 1/tan(Im/Re) = 1/tan(0/-1) =  180°。

——0°和180°的正切值都是0，但从如下复平面坐标上可以看到，-1值的相角是180°，而非0°。

——那么说明：如果某一特定频率的扰动加在被控对象和反馈模块上，虽然幅值不变，但相移了180°，那么系统就是不稳定的。

那对于该反馈环路的分析，有两个问题：1，为什么信号经过180°相移就会使系统不稳定了呢？正常来说要相移360°才会达到自身增强的效果；2，为什么正增强时，不仅相移为180°，而且要求返回信号幅值与原信号相同？

1. 如上一章所分析，负相放大器（上上图的求和器）的输出信号相对输入信号有180°的相移，所以反馈模块产生的180°相移实际上对应了总相移的360°；

2. 如果从复平面向量图分析，我们可以看到只要满足相移180°和返回信号等于原信号，就能得到稳定的向量图（持续振荡）。

——在典型的幅频特性曲线上，增益为1的一半只出现特定频率上，该频率称为截止频率，超过该频率后增益小于1（幅度降为0dB轴以下）。

于是关于闭环传递函数的稳定性标准可描述为：开环传递函数在截止频率上的相移不能等于180°，而且要保证一定的安全裕度，这个安全裕度也称为相位裕度；也可以根据相移180°，增益低于0dB来设置，称为幅值裕度。

如下图所示开环波特图，从理论上来说即使相移-179°（相位裕度为1°）也不会出现完全不稳定的情况，虽然过程中会出现大量振铃（临界稳定），但是组成开关电源电路的各元器件、PCB以及外部环境（温度、气压等）都会不同，任何一点细微的变化都会导致完全不稳定。所以一般给定相角裕度和幅值裕度稳定性判断如下：

1. 推荐开环传递函数相角之后-135°，即相角裕度为45°，此时一般只会引起一个或两个周期的振铃，并且输出过冲小；最恶劣情况下最小相角裕度为30°；

——是否相角裕度越大越好呢？假如相角裕度为90°，那么肯定不会出现振铃，但是暂态响应会非常迟缓，输出过冲相当严重。

2. 推荐幅值裕度为-10dB以下，幅值裕度与相角裕度是相互依存的，一般相角裕度越大则幅值裕度也越大。

——幅值裕度对应相位偏移180°时的开环增益，前面已经分析了相移180°对于环路来说是形成了一个系统的正反馈，所以此时增益越小越好，否则容易引起振荡。

1.1 环路稳定性策略

我们知道随着零点和极点频率位置的不同，相角是会不断变化的，举个栗子：双极点的谐振频率处会出现突然的180°相移；因此很难去判断某一频率处的相角，即相角裕度很难去估计。但是也可以遵循如下设计准则，来保证环路稳定性：

1. 保证开环增益穿过0dB轴的斜率为-1；

——高斜率穿越0dB点，那么其截止频率必然会比较小，导致电源环路响应较慢。

1, 积分器已经提供了-1的斜率；

2, 后级LC滤波器带来了最大的问题，LC转折频率后二阶LC极点使得开环幅频特性斜率又降低了2（斜率为-3），所以需要抵消LC极点，最好在LC极点位置引入两个一阶零点。

——引入两个一阶零点来抵消LC极点，需要环路补偿电路来实现。

2. 若想实现带宽最大化，是系统在负载或输入电源电压突变时获得快速响应，根据那奎斯特采样定理，设置截止频率小于开关频率的一半；

3. 要保证截止频率低于所有发散零极点（处于S平面中的右半平面，例如：BOOST和BUCK-BOOST电源拓扑的右半平面零点），避免在一半开关频率上产生次谐波不稳定的极点。

——一般情况下将截止频率设在约1/6开关频率处。

2，设计一个开关电源反馈环路

2.1 BUCK模型

我们现在知道开关电源的波特图是开环传递函数的幅相曲线图，即：T(s) = G(s)*H(s)；如下左图所示，为BUCK电源拓扑反馈路径上只有一个纯积分器（运算放大器）：斜率 = 1，而被控对象（调节器）由于LC滤波器的作用，在LC转折频率后斜率 = 2，那么整体开环传递函数穿越截止频率的开环增益斜率 = 3，这样不符合控制要求（截止频率过小）；所以我们需要在反馈环路的LC极点位置处引入两个零点，用以抵消双极点的影响，如下右图所示，在积分器上放入两个零点后，开环幅频特性穿越0dB的斜率为-1。

截止频率的计算方法如上一章《传递函数和波特图》中“积分运算放大器”章节所述；先求得开环增益曲线在LC谐振频率和增益，然后按照斜率来估算0dB处的截止频率，有兴趣的胖友参看如下推导过程。

2.2 等效串联电阻零点

上面分析中都忽略了输出电容的等效串联电阻（ESR），在之前的传递函数的推导过程也是如此，例如之前BUCK拓扑从控制到输出（被控对象）传递函数：G(s) = (Vin/Vramp)*1/[(s/ω0)²+(1/Q)*(s/ω0)+1]，其中谐振频率ω0 = 1/√(LC)，输出电容的ESR使分子额外增加了一项，现在变成了：

其中ωesr= 1/(ESR*C)，为等效串联电阻零点位置的角频率。从符号判断，s落在复平面的左半平面，是一个正常的零点，它会使得开环传递函数斜率增加1，除了会影响相角外，还会使得传递函数曲线不再穿越0dB轴。

然而这个零点是由输出电容其的ESR所决定，所以很难搞清楚到底落在什么位置，是一个令人讨厌的零点。但是在理想情况下，ESR非常小所以它对应的零点位置在很高的频率上，因此大多数情况下可以忽略（输出电容是陶瓷电容或聚合物电容时，ESR都非常小），否则需要在ωesr位置放置一个极点，将其抵消。

2.3 高频极点

一个成熟的补偿网络要提供如下零极点：

1. 一个零极点（积分器/运算放大器函数）；

2. 两个零点位于LC双重极点位置附近；

3. 一个极点位于等效串联电阻零点处；

4. 一个高频极点。

为什么还要设计一个高频极点呢？因为幅频特性虽然按照设计以-1斜率穿越0dB位置，但是高频时曲线会突然下降的很快，斜率接近-2，这时在截止频率约10倍处放置一个极点，用以改善幅值裕度。

为什么选择截止频率的10倍处呢？因为新的高频极点实际上从极点的1/10频率处就开始引入相移，但是我们不希望让相角裕度在截止频率附近受到影响。

——对于实际开关电源设计来说，测试开关波特图是一个必要的工作，最终需要根据实际测试结果对环路进行调整，以实现幅值裕度-10dB和相位裕度45°的要求。

2.4 设计3型运放补偿网络

按照复杂度和灵活性分为1型，2型和3型。1型和2型补偿网络是3型补偿网络的一种简化。如下图所示为3型补偿网络，得到其传递函数一般的表达形式：

补偿网络有两个极点p1和p2（除0极点p0外）和两个零点z1和z2；在C1 >> C3的情况下，根据计算最终零极点的位置为：

我们可以看到此处（如上图）的R1即之前讨论的反馈上位电阻器：Rf2；类似的，图中运放-端下拉分压电阻器即为Rf1。根据假设条件：C1>>C3，可以求得各元件的值：

如此我们可以根据对幅频即相频曲线的设计要求，计算出该类型补偿网络参数，设计好反馈环路。

举个栗子：略~

如下图所示，为简化的1型，2型和3型补偿网络的对比。补偿方案需要提供零极点，以获得较高的直流增益，良好的直流调整和低频输入纹波抑制。所以零极点引入的-1斜率，再加上LC滤波器双重极点引入的-2斜率，最后将得到-3斜率；而我们需要穿越0dB点轴的总斜率为-1，这意味着肯定需要两个零点来迫使斜率回到-1。虽然2型补偿网络只提供了一个零点，但如果利用上输出电容器的ESR对应的零点（使得该零点位置低于预期的截止频率），设计的好的话也可能可以用。但3型补偿方案已经完全将双重极点抵消。

实际上1型和2型补偿网络适合电流模式控制，本章分享内容暂不涉及。

写在最后

好啦，开关电源设计的重头戏：电源环路设计结束了。我也是看的一个头两个大，特别是拉普拉斯变换，s平面就折腾了很长时间才有点头绪。其实设计一般开关电源最简单的方法是：上电源芯片的官网，用它提供的在线设计工具，将输入/输出电压/电流，纹波要求等条件填进去，能给你一个非常安全的推荐设计。当然可能有过设计的嫌疑，好处在于：稳定，稳定，稳定（3遍总够了吧~）。我们学习环路基本知识的目的在于理解它的工作原理，万一测试出来不稳定了，根据环路原理，实现自己动手调一调的目的，那就猴赛雷了~

下一章，也是开关电源非常重要的部分，但往往被硬件工程师所忽略，电磁兼容部分：传导辐射和干扰。本来想集中在电磁兼容专题分析，不过这部分对开关电源设计比较重要。

本章部分相关内容和图片参考自：Sanjaya Maniktala -《精通开关电源设计》。下一章《电源电磁兼容设计》。