1.7服务数据的定义和使用

1.7.1 定义服务数据

1.总述

2.首先创建文件 .srv

并添加数据

string name
uint8 age
uint8 sex

uint8 unknown =0
uint8 male = 1
uint8 female = 2
---
string result

服务跟信息的区别是服务有反馈的内容，需要用三个横线将其分成两部分，三个横线以上时request的内容，三个横线以下是response的内容

3.在package.xml中添加功能包依赖，配置动态生成信息的功能包，位置如下所示：

<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

 4.在CMakeLists.txt添加编译选项

1. 在文件的find_package内加入message_generation

message_generation 是一个CMake模块，它可以在构建过程中生成消息并将其打印到控制台。

2.接下来是添加定义的srv文件，让编译器知道根据哪个srv文件产生头文件

第一个add_service _files后面是我们之前编好的Person.srv文件名，它会自动搜索srv文件夹下的文件

第二个 generate_messages会根据文件的定义Person.srv以及产生的依赖std_msgs去生成对应的头文件

 3.最后在catkin_package中添加编译的依赖message_runtime

message_runtime 包提供了生成 ROS 消息源代码的工具和库，用于在构建和运行时自动生成和编译 ROS 消息和服务的源代码

5.编译生成语言相关文件

catkin_make 后 在 devel 的include中

如图生成了 requset 和response

 1.7.2 client端

/**
 * 该例程将请求/show_person服务，服务数据类型learning_service::Person
 */

#include <ros/ros.h>
#include "learning_service/Person.h" // Person.h 就包含了response.h 和request.h

int main(int argc, char** argv)
{
    // 初始化ROS节点
    ros::init(argc, argv, "person_client");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle node;

    //在等待“/show_person”服务，在 ROS 网络中变得可用之前暂停程序执行。
    ros::service::waitForService("/show_person"); // "/show_person"是通道
    //发现/show_person服务后，创建一个服务客户端person_client，连接名为/show_person的service
    ros::ServiceClient person_client = node.serviceClient<learning_service::Person>("/show_person");

    // 初始化learning_service::Person的请求数据
    learning_service::Person srv;
    srv.request.name = "Tom";
    srv.request.age  = 20;
    srv.request.sex  = learning_service::Person::Request::male;

    // 请求服务调用
    ROS_INFO("Call service to show person[name:%s, age:%d, sex:%d]",
             srv.request.name.c_str(), srv.request.age, srv.request.sex);

    person_client.call(srv);//客户端请求发送给服务器，然后就等待服务器的反馈

    // 显示服务调用结果 ，在收到反馈后进行这一步
    ROS_INFO("Show person result : %s", srv.response.result.c_str()); //response.result.c_str() 是来自服务端的消息

    return 0;
};

1.7.3 server端

/**

 * 该例程将执行/show_person服务，服务数据类型learning_service::Person

 */
#include <ros/ros.h>
#include "learning_service/Person.h"
// service回调函数，输入参数req，输出参数res

bool personCallback(learning_service::Person::Request  &req,

                    learning_service::Person::Response &res)
{
    // 显示请求数据
    ROS_INFO("Person: name:%s  age:%d  sex:%d", req.name.c_str(), req.age, req.sex);
    // 设置反馈数据
    res.result = "OK";
    return true;
}

int main(int argc, char **argv)
{
    // ROS节点初始化
    ros::init(argc, argv, "person_server");
    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;
    // 创建一个名为/show_person的server，这个服务一直都在，一旦客户端发来请求，然后就 注册回调函数personCallback
    ros::ServiceServer person_service = n.advertiseService("/show_person", personCallback);

    // 循环等待回调函数
    ROS_INFO("Ready to show person informtion.");
    ros::spin();
    return 0;

}

1.7.4 在CMakeLists.txt中配置编译规则

add_executable(person_server src/person_server.cpp)
target_link_libraries(person_server ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(person_server ${PROJECT_NAME}_gencpp)

add_executable(person_client src/person_client.cpp)
target_link_libraries(person_client ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(person_client ${PROJECT_NAME}_gencpp)

 1.7.5编译和运行代码

cd ~/catkin_ws
catkin_make
source devel/setup.bash
roscore
rosrun learning_service person_server
rosrun learning_service person_client