1.9ROS中的坐标系管理系统

   1、TF功能包可以记录10秒钟之内的机器人所有坐标系之间的位置关系，TF坐标变换是通过监听和广播的机制实现的，当我们启动节点管理器和TF之后，就会在后台去维护一个TF树

   

   2、本部分我们要实现的内容是通过键盘控制第一个海龟移动，让另一个海龟通过TF坐标变换自动的跟踪第一个海龟

   3、接下来需要通过以下指令来安装turtle-tf示例的功能包

 sudo apt-get install ros-melodic-turtle-tf

   注意这个地方因安装的ROS的版本不同，安装语句也不同，比如我安装的ROS是noetic版本，而不是上面那条语句中的melodic版本，需要将该语句中的melodic改为noetic，如下所示：

 sudo apt-get install ros-noetic-turtle-tf

 

 sudo apt-get install ros-noetic-turtle-tf

   4、接下来用到了ROS中的roslaunch 指令，去启动一个launch文件，launch文件可以理解为一个脚本文件，可以把很多节点的启动都写进去，运行一下的语句（内容后面再做介绍

 roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch

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 rosrun turtlesim turtle_teleop_key

 

5、接下来运行键盘控制节点，使用↑↓←→键来控制第一个海龟移动，可以发现第二个海龟会跟踪第一个海龟移动

   6、在tf功能包里提供了一个小工具view_frames可以可视化的看见系统中所有tf间的关系，使用 rosrun tf view_frames命令来运行它，它会先监听5s的时间，然后把5s内的所有坐标系之间的关系保存下来，它会生成一个pdf文件，默认放在主文件夹下

 

 

  7、其中的world坐标系是建立在仿真器左下角的，坐标系turtle1和turtle2是建立在两个海龟上的，若是turtle与world之间的箭头没有则说明坐标系没有建立成功

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  8、接下来我们看一下另一个tf工具：tf_echo工具，这个工具可以直接查询任意两个节点在树中的坐标关系，如rosrun tf tf_echo turtle1 turtle2 可以查看节点turtle1 到节点turtle2的坐标变换，也就是turtle2坐标系如何变换到turtle1坐标系，我们用键盘控制第一个海龟运动，可以发现数据会变化，其中Translation表示的是平移，Rotation表示的是旋转，在Rotation中，Quaternion行是用四元数表示的，下一行是RPY（通过XYZ轴旋转）是通过的弧度来描述的，下一行的RPY是通过角度来描述的。

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  9、接下来看一个更加可视化的工具rviz工具，他是一个三维可视化的显示平台，我们通过以下的指令来运行该工具，运行后点击Add添加tf，然后就可以直观的看到坐标系之间的关系，使用键盘指令控制第一只海龟移动可以发现坐标系的移动

rosrun rviz rviz -d `rospack find turtle_tf`/rviz/turtle_rviz.rviz

 

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