ROS1.4话题消息的定义和使用

已于 2023-03-28 00:13:41 修改
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文章标签： ubuntu 机器人
于 2023-03-27 21:57:24 首次发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/ZukunftA/article/details/129774632
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本文详细介绍了如何在ROS1.4中定义和使用msg消息，包括在msg文件中定义数据接口，package.xml中添加依赖，CMakeLists.txt中配置编译选项，以及发布者和订阅者的c++代码实现。重点讨论了message_generation和message_runtime库在ROS消息处理中的作用。
摘要由CSDN通过智能技术生成

1.4.1 定义msg文件

把以下内容添加到该文件中，ros在编译的时候就会根据我们c++或者Python的一些定义，去编译成c++或者Python的程序，到这里我们完成了数据接口的定义

string    name
uint8    sex
uint8    age


uint8 unknown     = 0
uint8 male     = 1
uint8 female     = 2

1.4.2 在package.xml中添加如下的功能包依赖

<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

        build 表示该软件包在编译时需要使用message_generation软件包，message_generation软件包用于生成ROS消息的代码

        <exec_depend>message_runtime</exec_depend> 表示该软件包在运行时需要使用message_runtime软件包，message_runtime软件包提供了ROS消息的运行时库。

简单来说，message_generation是编译时需要的软件包，而message_runtime是运行时需要的软件包。这两个软件包是ROS中消息系统的重要组成部分，用于定义和使用RO

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