ROS1. 1创建工作空间与功能包

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于 2023-03-23 06:49:33 首次发布
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1.创建工作空间

  • src 用来放置功能包 功能包的代码和配置文件

  • devel 放置开发过程中的可执行文件

  • install 放置开发结束 编译生成的可执行文件

  1. 创建好catkin_ws/src 后 需要用 catkin_init_workspace 命令将src 初始化成 工作空间

txt文件出现 说明工作空间成功生成

  1. cd ..（返回上一级）然后输入catkin_make 该命令用来编译src下面所有功能包的源码 结果会放到 devel 然后在用catkin_make install 生成install文件

2.创建功能包

  1. 创建功能包

roscpp ：因为要写C++程序

rospy: 因为要写python程序

std_msgs :ros定义的标准数据结构

注： test_pkg中的 src用来放置功能包代码，如cpp文件

include 用来放置头文件 如c++的.h文件

  1. 设置工作空间的环境变量

source devel/setup.bash

只有这样 系统才能找到我们的工作空间 并且找到工作空间对应的功能包

  1. echo $ROS_PACKAGE_PATH

查找功能包的路径

  1. package.xml 内容解读

文件名，版本号,描述信息 以及sja@todo.todo 维护者的邮箱

license 开源的许可证

功能包的依赖

5.CMakeLists.txt 解读

find_package

编译的时候需要哪些库

ZukunftA
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工作空间(workspace是一个存放工程开发相关文件的文件夹。典型的工作空间中一般包括以下四个目录空间：1）src：代码空间（Source Space），开发过程中最常用的文件夹，用来存储所有ROS功能包的源码文件。2）build：编译空间（Build Space），用来存储工作空间编译过程中产生的缓存信息和中间文件。3）devel：开发空间（Development Space），用来放置编译生成的可执行文件。4）install：安装空间（Install Space）
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