目标检测(3)——SPPnet

最新推荐文章于 2024-01-13 19:58:52 发布

Zxiaosong

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分类专栏：目标检测

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SPPnet论文详解（Spatial Pyramid Pooling in Deep Convolutional Networks for Visual Recognition）

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SPPnet是目标检测领域不可忽略的一篇论文，中国人何恺明大神的作品，阅读起来感觉亲（简）切（单）多了。在我看来，SPPnet主要有两处亮点：1.它解决了深度卷积神经网络（CNNs）的输入必须要求固定图像尺寸（例如224*224）的限制。2.在目标检测领域它提高了提取特征的效率，速度相比R-CNN提升24-102倍。

一.SPPnet让网络的输入图片可以是任意尺寸

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深度卷积神经网络的基础结构分为：卷积层（conv layers）->池化层（pooling layers）->全连接层（fc layers）。我们在设计网络的时候，全连接层的输入维数必须提前固定。从全连接层往前推的话，就必须保持第一层卷积的输入尺寸是固定的，例如224 * 224（ImageNet）、32 * 32（LenNet）等。这也就要求我们在检测图片时，需要将图片经过crop（裁剪）、warp（拉伸）等操作把图片变换成固定尺寸，才能输入神经网络。这些操作在一定程度上会导致图片信息的丢失或者变形。对此SPPnet提出的解决方案是在最后一层卷积层后用空间金字塔池化层（Spatial Pyramid Pooling）代替普通池化层。

二.空间金字塔池化（Spatial Pyramid Pooling）实现原理

空间金字塔池化并非作者原创，它是一种词袋（Bag of Words,BoW）模型的拓展，该模型在计算机视觉领域已经是非常成功的方法了，它将图像切分成粗糙到精细各种级别，然后整合其中的局部特征。

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论文中举例：把卷积操作之后的特征图（feature maps），根据selective search各个候选框的区域，以不同大小的块（池化框）来提取特征，分别是4 * 4，2 * 2，1 * 1，将这三张网格放到特征图的候选区域上，就可以得到16+4+1=21种不同的块(Spatial Bins)，我们从这21个块中，每个块提取出一个特征（提取方式有平均池化、最大池化等），这样就得到了固定的21维特征向量。以不同的大小格子的组合方式来池化的过程就是空间金字塔池化。这么一来，我们只要设计m个n * n大小的网格就可以生成任意维数的特征向量，而不需要在意经过多层卷积操作后的特征图的大小是多少，这也意味着我们不需要在意网络输入的图片尺寸。

三.R-CNN进行特征计算时的低效

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利用R-CNN进行目标检测，虽然在VOC和ImageNet上都表现了出色的检测精度，但是R-CNN提取特征的计算非常耗时，主要因为在对每张图片中的多达2000个的候选区域的像素反复调用CNN进行提取特征。其中的候选区域存在大量重叠的部分，这种设计明显造成了大量的计算浪费。

四.SPPnet如何提高特征计算的速度

SPPnet的做法是首先通过选择性搜索，对待检测的图片进行搜索出2000个候选窗口。这一步和R-CNN一样。然后把整张待检测的图片，输入CNN中，进行一次性特征提取，得到feature maps，然后在feature maps中通过映射关系找到各个候选框的区域，再对各个候选框采用金字塔空间池化，提取出固定长度的特征向量。而R-CNN输入的是每个候选框，然后再进入CNN，因为SPP-Net只需要一次对整张图片进行特征提取，速度会大大提升。

而问题的关键在于特征图（feature maps）的大小是根据图片的大小与卷积层的卷积核大小（kernel size）与步长（stride）决定的，如何在特征图上找到原图上对应的候选区域，即两者之间的映射关系是怎么样的。

论文中给出一个公式：

假设(x’,y’)表示特征图上的坐标点，坐标点(x,y)表示原输入图片上的点，那么它们之间有如下转换关系，这种映射关心与网络结构有关： (x,y)=(Sx’,Sy’)

反过来，我们希望通过(x,y)坐标求解(x’,y’)，那么计算公式如下：