【Orangepi Zero2 全志H616】超声波模块测距/时间函数

一、HC-SR04超声波模块

• 超声波测距原理 

让它发送波：给Trig端口至少10us的高电平

开始发送波：Echo信号由低电平跳转到高电平

接收返回波：Echo信号由高电平跳转回低电平

计算时间    ：Echo引脚维持高电平的时间！

                      开始发送波，启动定时器，接收到返回波，停止计时器

计算距离    ：测试距离=(高电平时间*声速(340m/s))/2

• 超声波的时序图

 二、时间函数

1、函数原型

#include<sys/time.h>
int gettimeofday(struct timeval *tv,struct timezone *tz )

gettimeofday()会把目前的时间用tv 结构体返回，当地时区的信息则放到tz所指的结构中 

struct timeval
{ 
    long tv_sec;/*秒*/ 
    long tv_usec;/*微妙*/ 
};

2、测试代码

//计算程序在当前环境中数数10万次耗时多少 
#include <sys/time.h>
#include <stdio.h>

//int gettimeofday(struct timeval *tv,struct timezone *tz ) 
void mydelay()
{ 
    int i,j; 
    for(i=0;i<100;i++){ 
        for(j=0;j<1000;j++); 
    } 
}

int main() 
{ 
    struct timeval startTime; 
    struct timeval stopTime; 

    gettimeofday(&startTime,NULL); 
    mydelay(); 
    gettimeofday(&stopTime,NULL);

    long diffTime = 1000000*(stopTime.tv_sec - startTime.tv_sec) + 
                            (stopTime.tv_usec - startTime.tv_usec); 
    printf("全志H6的Linux数100000耗时%ldus\n",diffTime); 
    
    return 0; 
}

三 、超声波代码实现

#include <stdio.h>
#include <sys/time.h>
#include <wiringPi.h>
#include <stdlib.h>
#include <unistd.h>

#define Trig 0
#define Echo 1
 
double GetDistance()
{
    double dis;

    struct timeval start;
    struct timeval stop;

    pinMode(Trig, OUTPUT);
    pinMode(Echo, INPUT);

    digitalWrite(Trig ,LOW);
    usleep(5);
    digitalWrite(Trig ,HIGH);
    usleep(10);
    digitalWrite(Trig ,LOW);/*above init HC-SR04*/
    
    while(!digitalRead(Echo));
    gettimeofday(&start,NULL);
    while(digitalRead(Echo));
    gettimeofday(&stop,NULL);

    long diffTime = 1000000*(stop.tv_sec - start.tv_sec)+
                            (stop.tv_usec - start.tv_usec);
    printf("diffTime = %ld\n",diffTime);
    dis = (double)diffTime/1000000 * 34000 / 2;

    return dis;
}


int main()
{
    double dis;

    if(wiringPiSetup() == -1){
        fprintf(stderr,"%s","initWringPi error");
        exit(-1);
    }

    while(1){
        dis = GetDistance();
        printf("dis = %lfcm\n",dis);
        usleep(500000);
    }
    
    return 0;
}