ABB机器人姿态与四元数（笔记）

        通常使用机器人作业时，机器人的法兰轴（5轴）往往是垂直与作业平面的，此时需要将机器人的姿态调整（示教）到垂直于工作平面的状态，然后记录当前的姿态，作为之后作业的参考标准姿态。不同机器人表示控件姿态的方式不一样，但也无外乎3中：旋转矩阵、欧拉角和四元数。

        ABB机器人使用的是四元数（可转欧拉角）作为机器人控件姿态的表示方式。这里主要是记录在不通过示教的方式下，如何定义四元数，使机器人达到垂直于工作平面的姿态。

1.   5轴竖直向下（常用）：
   
   此时，各轴角度为 [0,0,0,0,90,0]，此时四元数为 [0,0,-1,0]或[0,0,1,0]。
2.  5轴竖直向上：
   
   此时，各轴角度为：[0,0,0,0,-90,0]，此时四元数为：[1,0,0,0]或[-1,0,0,0]
3.  5轴竖直向下（第2中情况下转动4轴，不常用）：
   
   此时，各轴角度为：[0,0,0,180,-90,0]，此时四元数为：[0,1,0,0]或[0,-1,0,0]
4. 5轴竖直向上（第1中情况下转动4轴，不常用）：
   此时，各轴角度为：[0,0,0,180,90,0]，此时四元数为：[0,0,0,1]或[0,0,0,1]

总结：众所周知，四元数各个元素平放和的算术平方根为1，以上4中情况概述了最简单的四元数，以及机器人对应的姿态，这样我们要使当前法兰轴垂直于当前工件坐标系（实例为wobj0，即基坐标系或者世界坐标系）时，只需将四元数设置为以上某种值就可以了。也可以用来检查当前姿态是否复合使用要求。