Plant Simulation与ABB机器人虚实结合

最新推荐文章于 2023-08-09 07:42:30 发布

竹森科技-杨波

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分类专栏： Plant Simulation沉思录文章标签：数字孪生 PlantSimulation

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一直以来都打算做这块虚实结合的demo，使用Tecnomatix plant simulation作为数字孪生体平台，工业现场实体信号与数字孪生体进行信号映射。技术上是完全没有障碍的，年底抽得一日闲，恰好做一下这方面的demo。其实也不一定要使用Plant来做数字孪生平台，Unity 3D也可以，其他商业软件也可以，在此就不做一一对比。个人项目经验，追求视觉效果，就是要U3D去做。

个人比较熟悉ABB和kawasaki两家的机器人，就拿车间的ABB机器人来做测试，型号IRB 2600-165。

机器人操作不做过多赘述，走socket通信也可以，走自带的串口通信也可以。ABB机器人创建socket，需要有616-1 PC-INTERFACE选项，同时需要新建socketdev类型的变量套接字可分为客户端和服务端，这里一般把ABB作为客户端PROC TCP_Socket()。

VAR socketdev client_socket;
  VAR num found;
    VAR num default_val;
    VAR num start;
    VAR bool sTOn_True;
    VAR num angelx1:=0;
    VAR num angely1:=0;
    VAR num angelz1:=0;
PROC sendPos   
    SocketClose client_socket;
     ! 创建客户端连接
    SocketCreate client_socket;
    ! 连接至本机ip，端口8080
    SocketConnect client_socket,"127.0.0.1",8080;
    TPWrite "socket client connect successful";
    ! 发送客户端消息至服务

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