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文章平均质量分 74
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这个作者很懒，什么都没留下…
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svo理解二
Relaxation Through Feature Alignment上面直接法优化位姿用的是已知的参考帧3D点位置，由于3D点位置可能存在误差，导致优化的位姿需要进一步改善；将map上对于new image可见的3D点投影到new image上形成； （reproject，找出与当前帧共视的关键帧，然后按远近选出10帧，将关键帧上可见的point投影到当前帧形成；将point和放入cel...原创 2021-05-19 21:46:56 · 515 阅读 · 0 评论 -
svo理解
Semi-direct Monocular Visual OdometryQ：这篇论文解决了什么问题？用了什么方法？一个是位姿估计部分，以及深度估计问题！位姿估计用了直接法估计两帧之间的初始位姿，再用特征块配准优化像素点位置,接着用重投影误差进一步优化位姿！建图部分用到了均匀高斯分布的深度滤波器流程图跟直接法的联系？因为sparse model-based image alig...原创 2021-05-19 21:45:59 · 855 阅读 · 0 评论 -
svo理解三
Pose and Structure Refinement前面步骤已经通过特征块对齐，来优化特征块位置，但是没有考虑极线约束；这一步，计算重投影残差来优化相机位姿优化公式：(截图)这是一个ＢＡ问题，可以用高斯牛顿迭代法求解对当前帧特征点ftr_cur和地图点Ｐ(ftr_cur->point)进行最小重投影误差，优化当前帧的相机位姿Ｔk,w，使得地图点在对应的层次上ft_cur-...原创 2021-05-19 21:45:37 · 501 阅读 · 0 评论 -
orb_slam编译运行
1、安装必要的依赖Pangolin，作为可视化和用户界面出现如下问题：src/CMakeFiles/pangolin.dir/build.make:566: recipe for target 'src/CMakeFiles/pangolin.dir/gl/gltexturecache.cpp.o' failedmake[2]: *** [src/CMakeFiles/pangoli...原创 2021-05-19 21:45:17 · 1405 阅读 · 0 评论 -
dso后端
3.2 FullSystem::makeNonKeyFrame非关键帧处理，更新窗口中关键帧immaturePoints的逆深度3.2.1 traceNewCoarse(fh)遍历所有活动帧（关键帧frameHessians！！！）中，对于主导帧中的未成熟点，在极线上追踪这些未成熟点（调用ImmaturePoint::traceOn）3.2.1.1 ImmaturePoint::t...原创 2021-05-19 21:43:28 · 253 阅读 · 0 评论 -
slam第六讲_g2o
编译安装g2o:1、下载代码包：https://github.com/RainerKuemmerle/g2o2、安装依赖项znkz@znkz:~$ sudo apt-get install libqt4-dev qt4-qmake libqglviewer-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.2 libcholmod-devE: 无...原创 2019-04-24 18:34:03 · 1453 阅读 · 0 评论 -
《视觉SLAM十四讲》之开源库的安装
《视觉SLAM十四讲》之开源库的安装感谢RobotSlam总结的开源库安装，上面是原文链接需要编译完额外安装的大型库有: OpenCV，Ceres，Sophus，目录前言 1、Eigen线性代数库的安装 2、Sophus李代数库的安装 3、OpenCV计算机视觉库的安装 4、PCL点云库的安装 5、Ceres非线性优化库的安装 6、G2O图优化库的安装 7、Pang...转载 2019-04-24 15:18:46 · 284 阅读 · 0 评论 -
slam第六讲
znkz@znkz:~/下载/ceres-solver-master/build$ cmake ..CMake Error at CMakeLists.txt:32 (cmake_minimum_required): CMake 3.5 or higher is required. You are running version 2.8.12.2sudo apt-get i...原创 2019-04-23 09:22:57 · 1799 阅读 · 0 评论 -
视觉slam初识
第2讲 初始SLAM经典视觉SLAM框架：视觉里程计：根据传感器采集到的数据信息（彩色信息和深度信息），估计相邻帧图像之间相机的运动，包括旋转矩阵和平移矩阵；相邻帧的运动串起来，就构成了轨迹；但会出现漂移问题，需要后端优化和回环检测；后端优化：根据VO测量的相机位姿，以及回环检测的信息，优化得到全局一致的轨迹和地图；回环检测：判断机器人是否回到之前到达过的位置；建图：根据估...原创 2019-04-26 22:42:10 · 277 阅读 · 0 评论 -
slam第七讲(opencv2卸载并安装opencv3)
/home/znkz/slam/ch7/ch7/main.cpp:25:32: error: no matching function for call to ‘cv::ORB::create()’znkz@znkz:~/slam/slambook-master/ch7/build$ pkg-config --modversion opencv2.4.8由于高翔十四讲基于open...原创 2019-04-25 21:29:02 · 668 阅读 · 0 评论 -
从零开始学习SLAM
最近6个月开始做SLAM的项目,就一步步把资源的链接给共享出来。项目内容：主要是从Andrew Davison中的MonoSLAM中起步，做Co-SLAM 推及 Swarm SLAM下面都是我看过或者亲身实践过的，大家可以相互交流项目途中，所以文章还是草稿，会实时的更新。一，入门篇1. Andrew Davison的课程：http://www.doc.ic.ac....转载 2019-04-19 15:28:51 · 423 阅读 · 0 评论 -
VINS-MONO 状态估计器estimator代码解读
主程序入口在estimator_node.cpp的main函数中：1、ros::init(argc, argv, "vins_estimator")；2、readParameters(n);读取参数3、估计器设置参数estimator.setParameter()包括相机IMU外参tic和ric 4、注册visualization.cpp中创建的发布器registerPub(n...原创 2019-09-28 10:02:32 · 1556 阅读 · 0 评论 -
VINS-MONO 前端代码feature_trackers
1、主函数入口在feature_tracker_node.cpp1.1、ros::init1.2、设置logger级别1.3、读取参数readParameters()readParameters() 读取config_file和vins_folder，并针对鱼眼相机添加mask图片路径 1.4、读取内参readIntrinsicParameter1.5、判断是否加入...原创 2019-09-26 21:34:27 · 371 阅读 · 0 评论 -
VINS代码流程
1、主函数入口：/test中的run_euroc.cpp的main函数：输入数据路径以及config文件路径，开启线程（thd_BackEnd、thd_PubImuData、thd_PubImageData）2、thd_PubImuData获取IMU数据调用System::PubImuData将IMU数据保存在队列imu_buf中3、thd_PubImageData获取image数...原创 2019-09-15 21:33:19 · 429 阅读 · 0 评论 -
dso试运行
1、dso编译（参照https://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/53173146）2、跑dso_ros2.1、安装usb_cam查看相机设备：znkz@znkz:~/slam/rosbuild_ws4$ ls /dev/video*/dev/video0 /dev/video1修改launch文件， <pa...原创 2019-08-20 17:26:02 · 716 阅读 · 0 评论 -
好博文
SVO代码笔记（二）角点评分SVO稀疏图像对齐代码分析AAM算法以及逆向组合算法一步步完善视觉里程计4——运动估计image align冯兵视觉里程计的搭建Homography,opencv,单应性矩阵的计算原理单应性矩阵理解：1、Ah=0，，由于采用齐次坐标表示平面上的点，所以表示加上一个非0标量之后还是同一点，所有H有8个变量，需要至少4对点可以用直线线性变换求解；...转载 2019-05-09 15:03:17 · 233 阅读 · 0 评论 -
svo试运行
1、安装fast角点检测部分https://github.com/uzh-rpg/fast2、安装vikitgit clone https://github.com/uzh-rpg/rpg_vikit.gitCMake Error at CMakeLists.txt:55 (FIND_PACKAGE): By not providing "Findcatkin.cmake" ...原创 2019-05-05 20:41:11 · 1136 阅读 · 3 评论