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最新推荐文章于 2020-07-06 22:23:16 发布
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分类专栏： slam

SVO代码笔记（二）角点评分

SVO稀疏图像对齐代码分析

AAM算法以及逆向组合算法

一步步完善视觉里程计4——运动估计image align

冯兵视觉里程计的搭建

Homography,opencv,单应性矩阵的计算原理

单应性矩阵理解：

1、Ah=0，A\epsilon R^{2\times 9}，由于采用齐次坐标表示平面上的点，所以表示加上一个非0标量之后还是同一点，所有H有8个变量，需要至少4对点可以用直线线性变换求解；

2、往往噪声原因，可能出现误匹配的情况，因此会选择用远多余4对点来计算单应性矩阵，用SVD等求解；

详解SLAM中的两种常用的三角化求解地标点的方法

 

SVO深度解析(三)之深度滤波(建图部分)

里面有关于仿射变换的讲解

SVO代码笔记

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sk8GG的博客
04-30 104
1.思维导图 2.笔记 1.树 1）树的定义：树是由n(n>=0)个节点组成的有限集合（树中元素通常称为节点）。n=0的树称为空树； 树形结构是非线性数据结构。 2）树的术语： 结点:包含了数据元素及若干个指向其子树的分支。 结点的度:结点的子树数目或分支个数。 树的度:在树中取各结点的度的最大值. 分支结点(又称非终端结点):度大于零的结点。 叶子结点(又称终端结点):度为零的结点。 树的深度:树中结点(该结点必为树叶结点)的最大层次。 2.二叉树 1）由一个结点和两颗互不相交、分别称为这个根的左
视觉里程计(四)
Hansry的博客
07-15 2032
1.直接法 如下图为空间点P在第一帧和第二帧的映射，而R，t（exp(ξ∧)exp(ξ∧)exp(\xi^{\wedge } )）则为第一帧到第二帧的转换矩阵。在直接法中，不通过特征法，而是通过相机的位姿（在直接法中是已知的）来估计第二个相机中的像素位置。 直接法：当相机估计位置不好时，p2p2p_{2} 和 p1p1p_{1}的外观就会有差别。通过优化位姿，来减小差别。这个又是一个最小二...
好博文系列
jidiao的专栏
07-23 1747
cocoa 底层框架 http://www.cnblogs.com/smileEvday/category/431117.html点击打开链接
SLAM十四讲、双目视觉里程计、麻省理工《算法推导》、邹丹平教授视频、计算机视觉 、区块链
03-28
SLAM十四讲、双目视觉里程计、麻省理工《算法推导》、邹丹平教授视频、计算机视觉 、区块链以及其他相关的链接
我的Android进阶之旅------>经典的大客推荐（排名不分先后）！！
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移动编程
09-07 1万+
今天看到一篇文章，收藏了很多大牛的博客，在这里分享一下（转载于：http://blog.csdn.net/wujxiaoz/article/details/8237096） Android中文Wiki AndroidStudio-NDK开发-移动开发团队 谦虚的天下 - 博客园 gundumw100博客 - android进阶分类文章列表 - ITeye技术网站 CSDN博文精选：...
好的博文
qq_31220281的博客
09-03 145
关于SQL https://www.cnblogs.com/qlqwjy/p/7476533.html https://zhuanlan.zhihu.com/p/20005249
SLAM 介绍
武溪嵌人
10-25 5190
http://www.slamcn.org/index.php/%E9%A6%96%E9%A1%B5 首页 目录  [隐藏]  1 SLAM 介绍 1.1 什么是SLAM1.2 SLAM与视觉里程计（Visual Odometry）1.3 SLAM和SfM 2 主流开源SLAM方案 2.1 视觉传感器2.2 激光传感器2.3
博文对应资料
01-07
1. **代码示例**（Code Examples）：`code`文件可能包含了作者在博文中提到的代码片段，供读者下载和运行，以便更好地理解和学习。这些代码可能涵盖各种编程语言，如Python、Java、C++、JavaScript等，或者是特定...
博文转移工具
04-03
【cangzhuo.reg】是一个注册表文件，用户运行这个文件可以将相关信息导入系统注册表，以使软件更好地与操作系统集成。这一步对于工具的正常运行至关重要，因为它可能包含有关程序路径、设置等关键信息。 【使用说明...
博文配套资源 (001)
06-18
总之，"博文配套资源 (001)"是一个包含了与特定技术文章紧密相关的各种文件的压缩包，它的存在是为了辅助读者更好地理解和应用文章中的知识点，涵盖了编程、数据处理、学习等多个方面的内容。对于希望深入学习和实践...
netty博文资料
11-05
Netty 是一个高性能、异步事件驱动的网络应用程序框架，用于快速开发可维护的高性能协议服务器和...这篇博客提供了很好的学习起点，通过实践和理解 Netty 的核心概念，你将能够更好地利用这个框架来解决实际问题。
一个漂亮的用户注册（用户登录）页面 动态效果（与本人博文对应）
03-03
标签“博文资源”表明这是一个与技术分享相关的资源，可能包含代码示例、设计思路或者教程。对于这类资源，开发者可以通过阅读和学习，提升自己在UI设计和前端开发方面的能力。 在压缩包中的“注册页面”文件可能是...
单目vo中的深度确定方法--三角测量
sky的博客
07-06 2277
三角测量的目的是用来确定图片中某一个点的深度。为什么会有这样的需求呢？我们在前面的博客中提到了对极几何与单应变换。在前面其实已经提到过了，在单目VO中，虽然我们可以通过本质矩阵与单应矩阵恢复出相机变换的位姿，但是这两种方法确定的位姿变换是具有尺度不确定性的。在双目vo中，我们会首先使用三角测量恢复出深度信息，再进行位姿估计。 因为基础矩阵与单应矩阵本身描述的是从一个2d平面到另一个2d平面的变换，无需3d深度信息，这两种变换都是正常进行的，因此自然就具有尺度不确定性。更加具体的讲，将基础矩阵与单应矩阵作
好的博文地址
涂作权的博客
12-10 6162
https://blog.csdn.net/qq_27384769/article/category/7331824
十四讲——第8讲.视觉里程计 2 消化笔记（1）：直接法的意义
Alaife_1007的博客
05-09 308
首先是采用特征点法面临的一些问题 依旧引用书中的原文： 1.关键点的提取与描述子的计算非常耗时。实践当中，SIFT目前在CPU上是无法实时计算的，而ORB也需要近20ms的计算。如果整个SLAM以30毫秒/帧的速度运行，那么一大半时间都将花在计算特征点上。 受限于硬件规格导致SIFT无法实现实时计算，其实我更想知道，对于什么级别的硬件规格，这种方法的实时性有多差呢？我觉得有必要亲手去尝试一下 ...
【论文笔记】SVO Fast Semi-Direct Monocular Visual Odometry
weixin_44413191的博客
06-25 607
SD-VIS：快速准确的半直接单目视觉惯性 SLAM 关键词：无 一、摘要： 问题： 特征提取和匹配技术消耗资源过多 方法： 使用“半直接法”，显式模拟离群值估计3D点 结果： 资源消耗变少，离群值变少，在小，重复和高频纹理的场景中提高鲁棒性 二、结论 文章缺陷： 无 课题构思（如何一步步得到结论）： ① 运动估计没必要进行特征提取和匹配； ② 高帧率运动估计+排除离群值的概率建图方法 未解问题： 无 三、粗看图表 数据来源： 手持摄像机的序列；连接到MAC的downward-looking摄像机记录的
计算机基础第十一次作业 车辆工程 冯大昕
weixin_30802273的博客
12-10 70
转载于:https://www.cnblogs.com/FengTang/p/8018340.html
视觉里程计总介绍
子墨的专栏
11-15 3988
转载地址：视觉里程计总介绍 在前两篇博客中，我们实现了一个简单的视觉里程计，在最后我们也分析了其存在的问题，那接下来的文章就是对上述简单视觉里程计一步步优化，提高算法的精度，效率以及鲁棒性。 在此之前，我们先对视觉里程计整个发展做一个回顾。具体可以参考大牛Davide Scaramuzza的两篇文章Visual Odometry: Part I[1],Visual Odometry: Pa
转 视觉里程计：学习笔记
qiao19881314的专栏
05-17 4480
http://www.w3.org/TR/xhtml1/DTD/xhtml1-transitional.dtd"> http://www.w3.org/1999/xhtml"> 科学网—视觉里程计：学习笔记 - 杨东方的博文 视觉里程计 就是利用一个图像序列或者一个视频流，计算摄像机的方向和位置的过程。 10月11日 ----------------------
csdn博文版面变小
最新发布
10-05
您好！对于CSDN博文版面变小的问题，可能有以下几种原因导致： 1. 浏览器缩放设置：请检查您的浏览器缩放设置是否更改了页面显示比例。按下键盘上的Ctrl键并滚动鼠标滚轮可以调整页面缩放比例。 2. 网页样式设置：...

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