dso试运行

最新推荐文章于 2023-12-19 00:33:57 发布

a1059682127

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分类专栏： slam

本文链接：https://blog.csdn.net/a1059682127/article/details/99763748

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本文详细介绍了在ROS环境下搭建DSO（Direct Sparse Odometry）视觉里程计系统的全过程，包括dso_ros编译、usb_cam及camera_calibration的安装与调试、cv_bridge版本冲突解决、相机标定以及DSO_ros节点的运行等关键步骤。

摘要由CSDN通过智能技术生成

1、dso编译（参照https://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/53173146）

2、跑dso_ros

2.1、安装usb_cam

查看相机设备：

znkz@znkz:~/slam/rosbuild_ws4$ ls /dev/video*
/dev/video0  /dev/video1

修改launch文件， <param name="video_device" value="/dev/video0" />改为video1

2.2、安装camera_calibration出错：

znkz@znkz:~/slam/rosbuild_ws4$ rosdep install camera_calibration

ERROR: Rosdep cannot find all required resources to answer your query
Missing resource camera_calibration
ROS path [0]=/opt/ros/indigo/share/ros
ROS path [1]=/home/znkz/slam/rosbuild_ws4/src
ROS path [2]=/opt/ros/indigo/share
ROS path [3]=/opt/ros/indigo/stacks

从github上下载之后安装包，然后编译：

znkz@znkz:~/slam/rosbuild_ws4$ catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="camera_calibration"

2.3、执行相机矫正py文件：

znkz@znkz:~/slam/rosbuild_ws4$ rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 8x6 --square 0.028 image:=/usb_cam/image_raw camera:=/usb_cam
Waiting for service /usb_cam/set_camera_info ...
OK

...
  File "/home/znkz/slam/rosbuild_ws4/src/cv_bridge/python/cv_bridge/core.py", line 91, in encoding_to_cvtype2
    from cv_bridge.boost.cv_bridge_boost import getCvType
ImportError: libopencv_imgproc.so.2.4: 无法打开共享对象文件: 没有那个文件或目录

但是在/usr/local/lib中有libopencv_imgproc.so.3.4，应该是ros-cv-bridge默认安装2.4版本的

当我们需要用到OpenCV时，通常都需要运用cv_bridge或者image_pipeline或者image_transport包来转换传输图片，而这两个包又是依赖于OpenCV 2.4.8来编译的，所以每当同时需要用到OpenCV3和cv_bridge的时候，便会产生错误,

解决方法参照：error：cv_bridge---opencv和ros连接起来的桥

/************************************************链接原文部分*******************************************************************/

1.必须要先把旧版本的cv_bridge卸载掉：

sudo apt-get remove ros-indigo-cv-bridge

2.然后下载新版本的cv_bridge：

git clone https://github.com/ros-perception/vision_opencv.git

3.修改cv_bridge中的cmakelists.txt

find_package(OpenCV 3.1 REQUIRED)  //将opencv的版本指定为3.1

4.将里面的cv_bridge包拿出来，放到工作空间中，重新编译：

catkin_make --pkg cv_bridge  //catkin_make --pkg[package包]，单独编译工作空间catkin_ws中的包;catkin_make编译所有的

也可以通过cmake编译

cd ~/catkin_ws/src/cv_bridge
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

结束之后你就可以更改你的其他代码了，由于以前的cv_bridge不见了，所以要在其他代码的cmakelists.txt添加一句话，后面的路径是自己的路径，查找cv_bridge.config.cmake所在的路径即可

set(cv_bridge_DIR /usr/local/share/cv_bridge/cmake)  //在find_package前面

/*****************************************************************************************************************************************************/

进入cv_bridge配置文件所在目录（/usr/local/share/cv_bridge/cmake），查看libraries部分是否为opencv3的;

set(libraries "cv_bridge;/usr/local/lib/libopencv_calib3d.so.3.4.0;/usr/local/lib/libopencv_imgproc.so.3.4.0;/usr/local/lib/libopencv_core.so.3.4.0;/usr/local/lib/libopencv_highgui.so.3.4.0")

znkz@znkz:~/slam/rosbuild_ws4$ catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="dso_ros-master"

标定板为8*6，一格为0.028

得到相机(笔记本摄像头)参数如下：

[image]

width
640

height
480

[narrow_stereo]

camera matrix
840.368748 0.000000 303.258759
0.000000 839.758614 231.840186
0.000000 0.000000 1.000000

distortion
0.144840 -0.636233 -0.005295 0.005811 0.000000

rectification
1.000000 0.000000 0.000000
0.000000 1.000000 0.000000
0.000000 0.000000 1.000000

projection
847.711914 0.000000 305.181127 0.000000
0.000000 848.496094 230.518076 0.000000
0.000000 0.000000 1.000000 0.000000

点击COMMIT按钮将结果保存到默认文件夹，在usb_cam窗口中可以看到如下信息，说明标定结果已经保存在相应文件夹下下次启动usb_cam节点时，会自动调用。

[ INFO] [1566264521.636638681]: writing calibration data to /home/znkz/.ros/camera_info/head_camera.yaml

至此，相机标定部分已经完成

2.4、编译dso_ros-master:

下载dso_ros-master(catkin版)包放在空间中，然后添加变量，采用catkin_make编译

znkz@znkz:~/slam/rosbuild_ws4$ export DSO_PATH=/home/znkz/slam/dso-master

编译：

znkz@znkz:~/slam/rosbuild_ws4$ catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="dso_ros-master"

2.5、运行

自己的camera.txt如下（第一行分别为fx,fy,cx,cy,distort前四个参数）：

840.368748 839.758614 303.258759 231.840186 0.144840 -0.636233 -0.005295 0.005811
640 480
crop
640 480

运行节点：

znkz@znkz:~/slam/rosbuild_ws4$ rosrun dso_ros dso_live image:=/usb_cam/image_raw calib=/home/znkz/slam/dso-master/camera.txt mode=1

其余问题：

1、roslaunch Tab补不全：

znkz@znkz:~/slam/rosbuild_ws4$ source devel/setup.bash 
znkz@znkz:~/slam/rosbuild_ws4$ roslaunch us[rospack] Warning: error while crawling /home/znkz: boost::filesystem::status: Permission denied: "/home/znkz/.gvfs"
b_cam ^C

办法：

znkz@znkz:~/slam/rosbuild_ws4$ sudo umount /home/znkz/.gvfs
znkz@znkz:~/slam/rosbuild_ws4$ rm -rf .gvfs/
znkz@znkz:~/slam/rosbuild_ws4$ roslaunch usb_cam

参考文献：

1、ROS 教程之 vision: 摄像头标定camera calibration