几个概念让你初步了解智能车比赛

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处理器和单片机区别:处理器是一个内核,单片机是将处理器外接IO接口芯片,定时器模块,时钟模块,等多个不同模块组成的一个嵌入式小系统,51单片机是8位单片机,k6032位,832位是处理器数据总线宽度,同一时间处理的数据个数,位数越多,处理器相同时间内处理数据越多.

Arm处理器arm公司将自己设计的芯片分给多个厂家,然后厂家给它外接各种接口芯片,飞思卡尔公司就是其中之一,它设计了多款以arm处理器为核心的单片机,K60就是以arm_M4处理器做的,Kl46arm_M0处理器.

时钟是干什么的:时钟相当于单片机的心脏,单片机内部运作就是在时钟为标准进行运作,处理器运行一条指令时间固定为几个时钟周期,时钟频率越高,运行一条指令的时间越短,所以时钟频率越高,单片机数据处理越快。但不是时钟越快越好,单片机有时钟运行的额定范围,太高了单片机会承受不了,51单片机时钟频率就是外接晶振11.0592MHZ或者12MHZ,咱们k60外部晶振是50MHZ.

锁相环倍频:锁相环增频是一个反馈回路最终保持鉴相器输入信号Vi和  压控振荡器输出信号VO率完全一致,Vo输出经过分频器分频后间鉴相器两边产生信号差,压控振荡器增强n倍使分频后Vo与输入Vi保持一致,达到倍频n倍效果.

GPIOPORT:GPIO是通用输入输出,PORT是引脚,端口,他们虽然指的同一个引脚但本质意义不同,PORT引脚具备多种功能GPIO是它的功能之一,所以K60里面有个PORT寄存器和一个GPIO寄存器,设置成基本输入输出时候需要先设置PORT相关寄存器为GPIO功能,输入输出和读引脚状态就要去GPIO寄存器里面设置和读取.

                                             



第七届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽竞赛 电磁组直立行参考设计方案 (版本2.0) 平衡控制速度控制方向控制 竞赛秘书处 2012-3-11 目 录 目 录....................................................................................................................................2 图表索引....................................................................................................................................3 一、前言....................................................................................................................................7 二、原理篇................................................................................................................................9 2.1直立行走任务分解..............................................................................................................9 2.2模直立控制....................................................................................................................11 2.3 模角度和角速度测量...................................................................................................19 2.3模速度控制....................................................................................................................26 2.4模方向控制....................................................................................................................33 2.6模直立行走控制算法总图............................................................................................36 三、电路设计篇......................................................................................................................37 3.1整体电路框图....................................................................................................................37 3.2 DSC介绍与单片机最小系统............................................................................................39 3.3倾角传感器电路................................................................................................................42 3.4电机驱动电路....................................................................................................................44 3.5速度传感器电路................................................................................................................45 3.6电磁线检测电路................................................................................................................46 3.7 角度计算电路...................................................................................................................50 3.8 模控制电路全图...........................................................................................................55 四、机械设计篇......................................................................................................................57 4.1模简化改装....................................................................................................................57 4.2传感器安装........................................................................................................................59 4.3注意事项............................................................................................................................63 五、软件开发篇......................................................................................................................64 5.1软件功能与框架................................................................................................................65 5.2 DSC的硬件资源配置........................................................................................................68 5.3主要算法及其实现............................................................................................................69 六、模调试篇......................................................................................................................82 6.1 调试参数...........................................................................................................................82 6.2调试条件............................................................................................................................85 6.3 桌面静态参数调试...........................................................................................................91 6.4 现场动态参数调试.........................................................................................................101 6.5 方案改进与模整体水平提高.....................................................................................101 七、结束语............................................................................................................................102 附录:................................................................................................
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