本文介绍了德洛内三角剖分在寻路算法中的基础概念，如凸多边形、凸包判断、Voronoi图与Delaunay三角剖分的关系。强调了Delaunay三角剖分的独特性质，如唯一性、最大化的最小角和接近规则化的特征。此外，还提及了A*寻路算法与三角剖分的结合，以及在游戏开发中使用NavMeshAgent进行路径规划的方法。
凸多边形（范围内所有点连线都在多边形内）
假设我们在一个多边形上(包括多边形的边界及边界围封的范围)任意取两点并以一条线段连结该两点，如果线段上的每
一点均在该多边形上，那么我们便说这个多边形是凸的。
凸包(包含所有点最小面积的凸边形)
给定平面上的一个(有限)点集(即一组点)，这个点集的凸包就是包含点集中所有点的最小面积的凸多边形
点在凸多边形中的判断（点都在所有边的右边）
假设多边形是凸的，而且顶点p0,p1,...,pn按顺时针方向排列，则点在多边形任意一边 pi-1, pi 的右面。
对偶图：
设G是平面图，在图G的每个面中指定一个新结点，对两个面公共的边，指定一条新边与其相交。由这些新结点和新边组
成的图称为G的对偶图。
Voronoi图：
Voronoi图是一组连续多边形组成，多边形的边界是由连接的垂直平分线组成
Voronoi图又叫泰森多边形
Voronoi-》三角剖分
Voronoi的对偶图是Delaunay三角剖分
三角剖分 -》Voronoi
Voronoi图最快方法是构造Delaunay三角剖分，再连接相邻三角形的外接圆圆心，即可
Delaunay边：
存在一个圆经过a,b两点，圆内(注意是圆内，圆上最多三点共圆)不含点集V中任何其他的点，这一特性又称空圆特性。
Del
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