详解CAN的高层协议（二）

CAN做为应用比较广泛的通信总线，受到了越来越多的客户喜欢和青睐，广泛应用于工业和汽车，常见的高层协议有CANopen，J1939，DeviceNet等，在公众号曾经分享过超过15篇有关CAN的高层协议J1939的有关内容，今天起我们将连续分6次推文来详细介绍CAN的高层协议J1939的基础和应用以及开发，应该算是比较全面系统的介绍，希望对大家有帮助，如果对你有帮助，欢迎关注嵌入式程序猿公众号。今天我们来看第二部分数据链路层的上半部分，数据链路层比较重要，内容也比较多，分为上下两部分来讲。

• SAE J1939通信是基于CAN通信的一种高层协议，广泛应用于商用车，各种卡车，重型建筑车辆，发电机组，农业机械，森林防火车辆，以及特种车辆，现在也被广泛应用移植于工业控制。现在也广泛应用于新能源。

• SAEJ1939 协议是由汽车工程协会(SAE)定义的，基于传输可靠性能优越的CAN-bus总线，常用250Kbps，500Kbps的通讯速率。在协议中，报文内容本身做了精确的定义， SAE J1939 协议由美国SAE( Society of AutomotiveEngineers)组织维护和推广。

目前共支持五种类型的消息，分别为：命令、请求、广播/响应、确认和组功能。消息的具体类型可由其分配的参数组编号识别。CAN数据帧数据域中的多字节参数，先存放最低字节。应用中的特例（如， ASCII 数据）要注明。例如，如果要把一个 2 字节的参数存放在CAN 数据帧的字节 7 和字节8 中，把LSB 放在字节 7，MSB放在字节 8， 第二部分数据链路层主要学习掌握以下内容。

熟练掌握PDU各个域意义

熟练掌握PGN的组成和定义

熟练掌握1939-21数据链路层标准