【车载开发系列】CAN总线知识扩展篇

【车载开发系列】CAN总线知识扩展篇

一.什么是CANOpen协议

CANopen是一种架构在CAN控制局域网上的高层软件通信协议，包括通信子协议及设备子协议，常在嵌入式系统中使用，也是工业控制常用到的一种现场总线协议。
简单理解起来CANOpen就是CAN总线应用层协议。

二.CANOpen协议出现的背景是什么

CANopen协议是在20世纪90年代末，由总部位于德国纽伦堡的 CiA 组织——CAN-in-Automation，在 CAL（CAN Application Layer）的基础上发展而来。
由于CAN总线只定义了OSI中的物理层和数据链路层，因此对于不同的应用出现了不同的【应用层协议】，为了使不同厂商的产品能够相互兼容，世界范围内需要通用的CAN应用层通信协议。

三.常见的三种CAN应用层协议

1）CANopen协议

主要应用在汽车、工业控制、自动化仪表等领域，目前由CIA负责管理和维护；

2）J1939协议

CAN总线在商用车领域占有绝大部分市场份额的应用层协议，由美国机动车工程师学会发起，现已在全球范围内得到广泛的应用；

3）DeviceNet协议

在美国等地占有相当大的市场份额，主要用于工业通信及控制和仪器仪表等领域。

四.CAN网络节点包含的三块芯片

MCU芯片、CAN控制器、CAN收发器
现在的CAN控制器一般都与MCU集成在一起，其发送和接收TTL信号就是MCU引脚（高或低）信号

五.什么是CAN收发器

CAN收发器就是一块类似232或485的转换芯片，它的主要功能是将CAN控制器的TTL信号转换成CAN总线的差分信号。

六.可以不使用CAN收发器吗

单向传输可以，双向传输就不行。
CAN控制器会实时监测发送出去的信号是否正确。也就是说TX要与RX信号一致才行，否则CAN控制器认为你发送失败。

七.RS485是什么

RS485总线是一种常规的通信总线，它不能够做总线的自动仲裁，也就是不能够同时发送数据以避免总线竞争，所以整个系统的通信效率必然较低，数据冗余量较大，对于速度要求高的应用场所不适应用RS485总线。
对于速度要求高的应用场所还是建议使用CAN总线。虽然CAN通信总线和RS485一样，都算是半双工的总线。

八.总线上全双工和半双工的区别

1、全双工允许数据在两个方向上同时传输。
2、半双工允许数据在两个方向上传输，但是同一时间数据只能在一个方向上传输，实际上是切换的单工
单工就是在只允许甲方向乙方传送信息，而乙方不能向甲方传送 。

九.常用的全双工通信总线

SPI(Serial Peripheral Interface)：串行外设接口。
I2C(INTER IC BUS)：集成电路总线。
UART(Universal Asynchronous Receiver Tranmitter)：通用异步收发器。
CAN和RS485都是半双工总线。

十.什么是CANoe

CANoe”全称叫CAN open environment，是德国Vector公司为汽车总线的开发而开发的一款总线开发环境。
主要用于汽车总线的开发而设计的。CANoe的前期是为了对CAN通信网络进行建模、仿真、测试和开发，后来扩展加入了LIN、Ethernet、FlexRay、MOST等网络。

十一.CANoe能做什么

CANoe是网络和ECU开发、测试和分析的专业工具，支持从需求分析到系统实现的整个系统的开发过程。
CANoe具有测试功能集，用来简化或自动进行测试。运用该功能，可以进行一系列的连续测试，并自动生成测试报告。另外，CANoe具有诊断功能集，用以与ECU进行诊断通信。
CANoe丰富的功能和配置选项被OEM和供应商的网络设计工程师、开发工程师和测试工程师所广泛使用。