Apollo中Routing代码分析之navigator模块

本文背景

Apollo是无人驾驶相关的开源框架，GitHub地址为https://github.com/ApolloAuto/apollo，在决策部分主要具有Perception(感知),Prediction(预测),Routing(路由寻径),Planning(轨迹规划),Control(控制)。由于最近在看Routing相关的代码，所以主要针对Routing内容的一个个人总结。

本文是对Routing策略算法中的navigator模块的介绍。

Navigator介绍

在Routing模块中，当所有条件就绪时，就会使用高精地图搜索指定路径，其中在Routing代码中搜索路径的代码为

navigator_ptr_->SearchRoute(fixed_request, &routing_response)

该代码的主要目标是在收到request请求后调用navigator指针中的SearchRoute方法，如果成功找到路径，就把结果赋值给routing_response；如果失败就返回错误。所以SearchRoute是navigator中关键的方法，本文也主要会针对该方法做一个介绍。

数据结构及所有函数介绍

ShowRequestInfo:  展示请求的详细信息，主要展示waypoint以及blacklist

GetWayNodes：将request中的node以及node的s加入

SetErrorCode：报错信息

PrintDebugData：debug信息

Navigator：构造函数，查看是否已经准备好导航

IsReady：就绪标记函数

Clear：清除拓扑图管理数据

Init：初始化函数

MergeRoute：路径结合

SearchRouteByStrategy：利用Strategy中的算法来做路径规划，这里用的是Astar

SearchRoute：搜索路径，如果有路径就返回True，并赋值，如果没有就返回False

主要函数详解

主要函数包含有Search