Apollo_routing、pnc_map 与 reference_line_provider

Routing

（结合高精地图）交通建模

Routing模块正如其名称所示，其主要作用就是根据请求生成路由信息。

模块输入：

• 地图数据
• 请求，包括：开始和结束位置

模块输出：

• 路由导航信息

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规划与控制地图 Pnc map

modules/map/pnc_map

pnc map其实和高精地图HD map没有关系，是专门为规划与控制模块设计的库函数，在HD map层次之上，负责一些地图相关信息的处理。例如查询车辆可能的形式路由段(list)，然后对每个路由段合成一个路径Path，这是pnc map最重要的功能。

pnc map目前被封装在指引线提供器ReferenceLineProvider中，但是由于其功能比较集中，我们单独将他拿出来讲解。规划控制地图pnc map主要的功能有三个：

1. 更新路由信息。这部分接受Routing模块的路径查询响应，将其响应信息处理存储到地图类中。

2. 短期路径段查询。根据Routing规划路径以及当前车辆的位置，计算当前车辆可行驶的车道区域。

3. 路径段生成最终路径。针对2中每个可行驶的车道路由段，生成一条路径Path，可以后续生成参考线Reference Line。

reference_line_provider

modules/planning/reference_line/reference_line_provider.cc

在每一次计算循环中，Planning模块都会通过ReferenceLineProvider生成ReferenceLine。ReferenceLine由Routing的搜索结果决定。Routing是预先搜索出的全局可达路径，而ReferenceLine是车辆当前位置的前后一段范围。

直行的情况下，ReferenceLine是一个。而在需要变道的时候，会有多个ReferenceLine。

1.

2.参考线平滑

3.参考线提供器还提供参考线拼接的功能

相关代码如下：

解析百度Apollo之Routing模块

Apollo Routing模块源代码分析_知行合一2018的博客-CSDN博客_apollo routing

Apollo-Note/pnc_map.md at master · YannZyl/Apollo-Note · GitHub

pnc_map模块（规划与控制地图）_旅途者0107的博客-CSDN博客_pnc模块

Apollo规划模块-PncMap - 知乎

Apollo 6.0 pnc_map解析 - 知乎

Apollo-Note/reference_line_provider.md at master · YannZyl/Apollo-Note · GitHub

Apollo ReferenceLineProvider_落羽归尘的博客-CSDN博客

【开发者讲堂】算法部分_ReferenceLineProvider_1_哔哩哔哩_bilibili

【开发者讲堂】算法部分_ReferenceLineProvider_2_哔哩哔哩_bilibili