pid笔记

Pid引入

水管水龙头和工人，水龙头扭大，流量大，小，流量小。

工人用来控制水龙头，1.让流量保持稳定2.改变流量

需要1l/s，当前0.9升，工人加大流量，控制流量稳定和改变流量

一个系统中需要一个工人来控制，工人根据实时流量反馈到眼睛，眼睛给大脑，大脑觉得流量过大或过小，自己调节

Pid用来代替工人工作，pid检查当前流量值并通过判断，调节阀门。

适用二阶以内线性系统

1. 齐次性2.叠加性

2. 正比例，一阶线性其次微分，二阶线性其次微分

宏观上rl电路 rlc电路

基础知识

一个系统有输入和输出

开环控制系统：期望输出（x）-》控制器（pid，根据输入，执行一个运算，给到执行器uc控制信号）-》执行器（执行器通过uc控制信号做出反应）产生ua-》对象，对象根据ua，对象根据ua输出y（流量举例，期望流量为x，人知道输入，为控制器，做出运算，uc为扭一圈，执行器为阀门，根据uc得到ua（对象为阀门大小），最后流量变化）

缺点，不会进行第二次调节，无反馈

原有理想状态下添加干扰，为了补偿干扰，在干扰前面添加干扰测量器，通过测量器，控制器计算出需要补偿干扰多少p：前馈控制系统

比开环输出多了个闭环，实际输出会反馈到期望输出（举例流量，）e是偏差，做差处理

双闭环，多了个主对象，副对象给传感器一个输入，主对象也是

（人脑是控制器做出运算，执行器是水阀控制流量，福对象是管道，输出水流量，水流量给水箱作用，水箱输出水位，人眼为传感器）

期望水位为1，与实际水位做差得e1，给人脑做出运算，控制阀门加大还是减少，控制器输出和流量变化相减，再给人脑做运算，最终决定阀门加大还是减少，阀门加大后给副对象，执行器加大，副对象增大主对象随之增大，

内环中，流量在里面是随动的，在一个稳定范围内，加大对水位控制，如果无内环，对水管的干扰对控制不友好，用内环让流量相对稳定

内环中将干扰传递来抵消干扰

误差：期望输出减去实际输出

输出：e

执行器输出：口变化

系统输出y

连续离散信号（用离散的数字信号模拟模拟信号，pwm）

一个时间间隔内信号不变

c为控制器输出uc，e为误差，p，ti，td为我们调的参数

连续变离散，对应变化，3个参数就是我们要调的pid

ei当前误差，误差累加，误差变化值

形象解释

对小车进行控制系统建模（用单闭环）

电机产生运动作用到小车，小车呈现速度或者位置，小车把位置或者速度给到输入，我们设置参数，输入设置为期望位置，输出为实际

Pid可以只用p，pi或pd，p设置为0.1，进行运算，开始误差为100，计算10给电机执行，输出10m/s的速度，作用到小车，输出位置，不断反馈作用

调整p，曲线变化，p可以控制系统到达时间和速度

100转浮空，当p<1时候，无人机不动，故要大于1，若p=2，会发现在50米时候p不动，p在100，悬停在99米，只靠p无法到达100m，引入i

稳态误差，稳定时候的误差，用i来弥补

P为比例，i为积分，d为微分

问题误差为1，i为过往误差累加，产生新的升力，离散情况下达到理想误差

当到达100时候，p失去作用，i作用不受当前影响，过往累加，不在积累，保持定值。

飞机转速过快，导致飞过头，所以引入i微分项，来控制飞机。

i对误差进行求导，过头，误差为负数，求导，导数为负值，给出负的信号，来抵消p和i

Pid参数整定（kp，ki，kd）

单个p无法到达期望位置，引入ki项，ki引入减少误差，小，消除误差效果不太好，大的话效果好，可以快速响应

Kd减少系统震荡作用，不能太大，太大影响调节时间

先慢慢给kp，直到曲线贴合目标值，加入i项也是从小到大，出现比较贴合目标值，然后要求时间，在把ki给大点，再加入kd，调完。一般用pi，d只用于震荡明显情况下

其余相关控制知识

3. 积分限幅如果有人按着飞机，飞机无法起飞，p不变，i不断增大，突然放手，p和i加起来很大，由于积分项的不断积累，飞的很高，且飞不下来，对积分限幅

积分分离

达到目标值，p无贡献，用i悬停，一开始若误差较大，i值大导致系统震荡过猛，限制，设置阀值，当i大于阀值，让他为0；通过p条件让他到大

微分先行

先把传感器数据给d项，突变时候影响先给到pi，不会影响d