UWB系统的定位精度影响因素（二）

(1) TDOA测量误差

现有技术方案中，为了解决对TD0A测量误差的校正需要引入测量参考设备，典型的校正系统由一一个参考发射设备和两个参考接收设备构成，参考发射设备和参考接收设备的位置已知。由参考发射设备发送特殊的测量信号，参考接收设备在收到测量信号后，可以获得TDOA的测量结果。然后利用已知的参考设备的位置信息，计算出TDOA的理论值。对比TDOA的测量结果和计算结果，可获得TDOA的测量误差信息。利用多个参考发射设备可以得到多个测量误差估计结果，对所有测量误差估计结果进行加权平均处理后，在后续的TDOA测量过程中，采用加权平均处理获得的误差信息对测量结果进行校正。根据对TDOA测量误差来源的分析，参考设备校正过程获得的误差信息做加权平均处理后，不具备普遍代表性，校正获得的精度提高有限首页-雄知科技(2。

(2)时钟偏差

时钟偏差可以通过校准源校正，且存在与否对定位性能界有影响，噪声水平多大对于稳健的算法而言是无影响的。

(3)基站数量与位置

1)数量:基站位置误差噪声水平是影响定位性能的重要因素，基于TDOA最小二乘算法，在不考虑其他误差的情况下，分析了基站几何布局对定位终端的误差影响，可以看出较好的基站几何布局能够大大提高移动台的定位精度。在可得到多基站信号特征值的情况下，可以根据多基站选择算法来选择具有较好几何布局的基站来进行定位，有助于利用较少的系统资源得到较好的定位精度。此外还可以根据不同的定位需求，指导基站的架设。对于Chan定位算法，在高斯噪声环境下，随着参与定位的基站数的增加，能够利用的TDOA测量值的数目增加，可以得到更高的定位精度。当参与定位的基站数达到5个及以上后，定位精度改变不大，也就是说，利用TDOA测量值的定位算法，需要参与定位的基站至少为3个，当参与定位的基站达到5个以上时，定位性能达到最优。

2)位置:根据仿真模拟，当基站数量较多时，共集合分布按照蜂窝型布置时，定位误差最小，如图5. 3所示。

蜂窝型基站分布图

(4)随机遮挡(无线电波的行射与反射)

在室内定位中，室内的遮书物对UWB技术产生多大的影响呢?

1）实体墙:堵实体城的这种遮指将使得Uvw信号丧破80~70%，定法定位。)比源，级铁社W冲你切吸收很严重，将使得UWB无法定位，

2）钢板：钢铁对UWB脉冲信号吸收很严重，将使得UWB无法定位。

3)玻璃:玻璃道挡对UWB定位精度没太大的影响。

4）木板板或纸板， 般厚度10m左右的木板或纸板对Uww定位精度没大大

5)电线杆或树木， 电线杆或者书面遮挡时需要看他们之间距离基站或者标签的距离，与基站和标签的相对距离比较是否很小，比如，基站和定位标签的距离为50m，电线杆或者树木正好在两者中间25m处，这种遮挡就没有大的影响，如离基站或者标签距离很近小于1m.影响就很大。

(5)设备误差

卫星发射设备及用户接收设备的电路延时( 这些电路延时随环境因素、电路工作条件、元件老化、信号和干扰噪声的强弱而变化)，将产生固定的及随机的测距误差，此外，计算机进行定位计算也会有计算误差，从而导致定位误差。

(6)气象条件

1)温度和气压等因素对测距精度的影响呈线性变化，气压的影响最为显著，其次是温度。2)固定温度、压力和湿度，距离对测距精度的影响呈负梯度变化。

(7) 大气

现有技术中，在视距情况下，基于UWB实时高精度室内定位之所以会导致精度下降，主要是由于当基站和标签距离较远时，受大气误差延迟的干扰严重，增加了UWB信号到达时间。因此，没有办法准确地计算出基站与标签的距离通过UWB设备得到标签与基站之间的测量距离，通过基站和标签之间的测量距离建立观测方程;在所述观测方程中引入与测量距离成正比例的大气误差参数;通过三角定位的方法将位置参数与大气误差参数一起进行补偿解算，从而消除大中信号传播的大气F扰造成的误差;解算得出消除大气误差后的标签位置以及实时的大气误差参数并输出解算结果。