UWB定位的误差原因及摆放和布局（七）

一 UWB 测量误差源

UWB的理论测距精度为厘米级，理论定位精度为厘米级，但在实际应用中精度为亚米级（低于一米）。清楚UWB测量误差来源，有助于根据实际情况采取一定程度的措施，以提高测距和定位精度。

1、非视距传播和多径效应

视距传播 就是说无线信号传播过程中没有遇到障碍物的直线传播。
非视距传播 就是有障碍物遮挡，信号从发射端出发通过衍射或者反射到达接收端。如图a所示。也就是说，如果没有发生反射和衍射，两者之间是没有办法进行信号互通的。
这里补充一下折射，反射和衍射。

反射和折射的区别：

（1）在界面分布不同：
反射光线与入射光线在界面的同侧，折射光线与入射光线却在界面的两侧。
（2）角大小不同：
反射角等于入射角，折射角与入射角大小不（一定）相等（成某一函数关系）。
（3）物像分布不同：
反射时物像在界面的两侧，折射时物像在界面的同侧。

（4）物像的大小不同：
反射时物像大小相同，折射时物像大小不同。

（5）定律不同：
光的折射定律：折射光线，入射光线和法线在同一平面内，折射光线和入射光线分居于法线两侧。入射角的正弦跟折射角的正弦成正比，即sini/sinr=常数.在折射现象中，光路是可逆的。

光的反射定律：反射光线、入射光线和法线在同一平面内，反射光线和入射光线分居于法线两侧。反射角等于入射角，反射定律表明，对于每一条入射光线，反射光线是唯一的，在反射现象中光路是可逆的。

衍射：是指信号遇到障碍物时偏离原来直线传播的物理现象

多径效应： 信号发射后由于受到反射和散射等影响，信号到达接收端的相位和时间不一，这些信号相互叠加造成干扰，导致信号失真，如图b所示，当从发射信号后，产生了多径效应，信号从多个方向到达，导致信号失真。

2 UWB基站布置位置

传感器的布设方式是影响精度的重要因素，合理的布设方式会提高测量精度。在实验前应考虑基站与标签的高度、天线的朝向、基站与标签间是否有障碍物等，如图c所示2种布设方式，右侧的布设方式要优于左侧。摆放基站的时候尽量是三角都是直角和锐角，不要钝角。

3 信号衰减

信号在介质中传播时，会有一部分能量被传输介质吸收，导致信号强度不断减弱，这种现象称为信号衰减，如图d所示。不同的物体对信号的影响不同，下面列举几种较为常见的障碍物。
（1）金属：金属本身的电磁效应会对UWB信号产生强烈干扰，严重影响测距精度和定位精度。
（2）房间实体墙：实体墙是室内定位时最常见的遮挡物之一，单堵实体墙即可使信号衰减30%～40%，且定位精度下降30 cm左右。
（3）玻璃：玻璃本身对信号的遮蔽作用不大，但容易导致多径效应。
（4）木板或者纸板：木板密度低，纸板通常较薄，一般情况下对信号的影响较小。
（5）测量距离：误差和测量距离成正相关，所以距离大的时候可以中间加UWB缩小误差
UWB测量误差源还包括多址干扰、时钟漂移等，但在室内环境中对测距及定位的影响均小于上述4种误差。

二 UWB基站安装技巧

1、UWB定位基站的安装位置选择

（1）选择空间无遮挡的视野开阔处安装。
（2）UWB基站天线不要贴近金属物。电磁波通过金属面发射会造成非常强的多径效应，从而影响UWB基站的定位精度。
（3）基站不要靠近高功率设备，比如无线电，大型机械日光灯等。由于UWB的信号接近噪声水平，任何高功率多次谐波对它都会带来影响。
（4）基站远离液体安装，液体对该频段的电磁波吸收非常明显。

2、UWB基站安装的位置要适度离开墙体

建议和墙体保持30cm的距离，避免在识别的时候，造成多径的误识别。建议通过配套的固定支架来安装UWB基站，确保基站和墙体的保持一定的间隔。

3、UWB基站安装配套的POE网线要求

如果您选用UWB基站采用POE网线供电和传输数据，一般网线的长度不宜超过100米，且需要选用超五类以上的网线。如果品质不好或者过长，会导致UWB基站设备的供电电压不够，导致UWB基站无法正常工作。

4、UWB定位基站工作温度要求

一般UWB定位基站的工作温度范围是-30℃ 到 70℃。所以UWB基站的工作环境温度建议在 -20℃ 到70℃。

5、UWB定位基站的布局要求

UWB基站在安装部署的时候，对布局有一定的要求。在定位区域内，如果只部署3个UWB基站的话，我们一般采用锐角三角形形式的部署，确保所有UWB基站之间的间距距离适中。避免按钝角三角形的形式来安装部署，这样的布局形式会对系统的定位精度造成不良的影响。

三 算法解决部分反射和衍射问题

因为室内定位，所以反射和衍射现象肯定是会有的，所以我们可以通过简单的算法滤去一部分。有的楼房大厅是铁皮墙以及不规则形状，比如 L型，这样的环境反射和衍射现象非常严重。

1、滤去经过反射多次收到的信号

标签到基站最长距离大概知道，当测量的距离大于这个最大距离时候，说明是经过反射或衍射之后收到的信号，那就直接滤除。

2、很多个基站时选择距离近的基站来定位

如果有很多个基站时，可以选取距离最近的三个基站来进行定位，距离近误差小，而且应该没有进行过反射和衍射，因为反射和衍射之后所走的路径变长了，距离是会变大的，所以距离大一点的基站直接滤除。

3、不能用第四个基站来选点

因为多径效应太严重，所以不能用第四个基站来进行选点，因为第四个点是到两点距离差大的点，大概率是经过多径之后收到信号的点，这样大概率会把点刚好选反了，导致定位错误。

UWB文章整理如下：

UWB-DW1000初始化、发送和接收详解（一）：https://blog.csdn.net/weixin_46107106/article/details/128221089?spm=1001.2014.3001.5501
UWB-DW1000的天线延迟补偿和发射功率调节（二）：https://blog.csdn.net/weixin_46107106/article/details/128715094?spm=1001.2014.3001.5502
DW1000的温度补偿及基站，标签天线延迟校准（三）：https://blog.csdn.net/weixin_46107106/article/details/128806871?spm=1001.2014.3001.5502
UWB测距 方法，双向双边测距法（DS-TWR）（四）：https://blog.csdn.net/weixin_46107106/article/details/129200945?spm=1001.2014.3001.5502
UWB-DW1000的TWR测距及代码（五）：https://blog.csdn.net/weixin_46107106/article/details/129204267?spm=1001.2014.3001.5502
UWB定位 - 三球定位及算出的两个交点取舍（六）：https://blog.csdn.net/weixin_46107106/article/details/130645080?spm=1001.2014.3001.5502
UWB定位的误差原因及摆放和布局（七）：https://blog.csdn.net/weixin_46107106/article/details/130807768?spm=1001.2014.3001.5502
由把dwm1000模块从STM32单片机移植到N32单片机（国民技术）问题整理（八）：https://blog.csdn.net/weixin_46107106/article/details/138178919?spm=1001.2014.3001.5502
UWB - DW1000的延时发送和延时接收（九）：https://blog.csdn.net/weixin_46107106/article/details/144590332
TDOA-无线时钟同步及晶振偏差校准（十）：https://blog.csdn.net/weixin_46107106/article/details/145174675