基于S32V的车道线检测

1.读取图像

/* SDI frame processing */
sdi_grabber lGrabber;

// ... SDI init

// Grabbing loop
while(1) {
SDI_Frame lFrame = lGrabber.FramePop();

// UMat is in lFrame.UMat
if (!lFrame.mUMat.empty() {
    // UMat processing

}

// We need to push the buffer back
lGrabber.FramePush(lFrame); 
}

相机将拍到的内容在SDI中以帧队列的形式存放，lGrabber调用FramePop()方法获取一帧图像数据，在SDI_Frame中的mUMat属性中就是我们将要操作的图片数据。

调用setInputImage（）方法将待操作的UMat图像传入我们的车道线检测类中进行处理。

2.灰度化

我们从摄像头中获取到的数据都是VSDK_8UC3这中RGB彩色图片，但在APEX中的处理对象几乎都是VSDK_8UC1这种灰度图，所以首先要将彩色图转换为灰度图。

apexcv::ColorConverter colorcv2grey_op.Initialize(vsdkWarpOriImage, colorcv2rgb_op.eBGR888_TO_GREY,
			vsdkWrapImageGray);

colorcv2grey_op.ReconnectIO(vsdkOriImage, vsdkWrapImageGray);
colorcv2grey_op.Process();

转换后的图像：

3.透视变换

目前一种比较通用一种车道检测方法是将要检测的车道位置以ROI（region of interest）的方式画出来，将ROI区域变为鸟瞰区域，这样首先过滤掉了大量无关数据，同时因距离原因会造成的直线车道线变成梯形车道线，通过透视变换的方法做成的鸟瞰图，可以将这种梯形车道线还原成正常的直线。

透视变换的本质是将图像投影到一个新的视平面，其通用变换公式为：

（u，v）为原始图像像素坐标，（x=x’/w’，y=y’/w’）为变换之后的图像像素坐标。透视变换矩阵图解如下：