S32V之SDI

SDI（Sensor Data Interface）

SDI 控制图像的输出,用来支持ISP子系统。ISP支持不同的接口：

输入：mipi-csi2,viu,ethernet,FastDMA

处理：scalar/vector IPU,H264 decoder,jpeg decoder,vision Sequencer

输出：H264 encoder,ethernet,FDMA

由图，可以看出，SDI仅仅是在app下层。算是属于比较上层的东西了。

主要的工作是三个方面：

硬件资源的分配（ISP engine，SRAM/DDR ）

数据预处理通道配置

frame capture 控制

---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

类：

sdi_graph

NXP开发了一套S32V DS，可以用来开发graph。至于graph的详细使用，请看我之前的博文

https://blog.csdn.net/qq_24687591/article/details/90377599

DS编辑的graph可以生成.c,主要包括 gpGraph，gGraphMetadata。

sdi_graph调用Finalize()初始化 SRAM buffers，调用Download() 下载graph 到sequencer的memory，SEQ_GraphDownload--->

SEQ_DRV_GraphDownload

int32_t SEQ_DRV_GraphDownload(SEQ_GraphPackage_t *apGraph)
{
  int32_t lRet = SEQ_DRV_SUCCESS;
  SEQ_GraphPackage_t lGraph;
  if (copy_from_user( &lGraph, 
                      apGraph, 
                      sizeof(SEQ_GraphPackage_t)) != 0)
  {
    VDB_LOG_ERROR("Copy from user failed.\n");
    lRet = -EIO;
  } // if copy from user failed

sdi_io

主要的方法：

Reverse()：初始化硬件驱动程序

Release(): 清除硬件驱动程序

Setup():将指定的配置应用于初始化好的硬件模块

Start():启动摄像头或者是CSI接口

Stop():停止摄像头或者是CSI接口

继承了sdi_io的类：

sdi_FdmaIO

配置FDAM模块和DDR buffers的处理，FDAM主要是将数据从SRAM搬到DDR。每个graph最多可以有16个FDMA通道。
sdi_H264EncIO

sdi_JpegDecIO

 

sdi_MipiCsiIO

 

sdi_ViuIO

此外，还有两个有用的结构体：

SDI_Frame
 

struct SDI_Frame
{
  vsdk::UMat mUMat;     ///< image container
  
  friend sdi_grabber;
  
  uint32_t mFrmSeqNum;  ///< frame sequence number

private:
   uint32_t mChannelIdx; ///< index of related FDMA channel
   uint32_t mBufferIdx;  ///< index of the buffer in the buffer array for particular channel
}; // SDI_DdrBufList

SDI_DdrBufferArr

struct SDI_DdrBufferArr
{
  uint32_t            mFdmaTcIdx;  ///< index of FDMA TC
  uint32_t            mCnt;        ///< number buffers in the array
  vsdk::UMat         *mpUmat;
  bool                mDeallocate; ///< true if to be deallocated automatically
  
  friend sdi_FdmaIO;

public:
  
  SDI_ImageDescriptor mDesc;       ///< buffer image descriptor
...
}

sdi_process

提供了sdi_graph类的api。目前和sdi_graph的类基本一致，这个类是为了以后预留可以管理多个graph的接口。

sdi_grabber

基本上包含了以上类的所有封装，一个通用的流程：

1-3在 LibsPrepare函数里

1.创建一个sdi_grabber实例：

arContext.mpGrabber = new(sdi_grabber); 

sdi::Initialize(0);

2.graph的处理

arContext.mpGrabber->ProcessSet(gpGraph, &gGraphMetadata)

3.get IOs

arContext.mpFdma = (sdi_FdmaIO*)arContext.mpGrabber->IoGet(SEQ_OTHRIX_FDMA); 

 

4.内存的分配 DdrBuffersPrepare函数里

arContext.mpFdma->DdrBufferDescSet(FDMA_IX_FastDMA_Out, lFrmDesc)

arContext.mpFdma->DdrBuffersAlloc(DDR_BUFFER_CNT)

5.prestart grabber 初始化硬件资源

arContext.mpGrabber->PreStart() 

   SEQ_Reserve   

   IOsReserve   

   mProcess.Finalize()

   IOsSetup()

   mProcess.Download()

   SEQ_Reset()

   SEQ_Boot()

6.有些摄像头还需要配置camera参数

 CamConfig();

7.  start grabbing  初始化ISP pipeline

arContext.mpGrabber->Start()

SEQ_GraphStart

IOsStart

8.在死循环里pop &  push

  for(;;)

{

    for (int i = 0;i < 4;i++)
    {
      lpFrame[i] = arContext.mpGrabber->FramePop(i);

   }

for (int i = 0;i < 4;i++)
    {
        arContext.mpGrabber->FramePush(lpFrame[i]);
     
    }

}

9.程序结束的时候释放资源

arContext.mpGrabber->Stop()

arContext.mpGrabber->Release()

sdi::Close(0)