编程苦手 Pixhawk 受难录 一

试水 Pixhawk, 一个月以来遇到了不少问题,弄懂了一些基本逻辑,在这里作一些记录防止遗忘.

1.APM 和 Pixhawk 的异同

APM 是一整套硬件+软件, Pixhawk 只是硬件.

APM 固件支持 Pixhawk.

Pixhawk 前身 PX4IO,PX4FMU.

Pixhawk 原生固件是 PX4.

2.地面站 Mission Planner 和 Qgroundcontrol(仅讨论使用 Pixhawk 的情况下)

Mission Planner(Windows) 全功能支持 APM, 部分支持 PX4(可进入 nsh). 

                                           Mac 下可使用替代品 APM Planner.

Qgroundcontrol(Windows/Mac) 全功能支持 PX4,部分支持 APM(可读写参数).

3.PX4 与 APM 对于 Telem 口处理方式不同.

APM 默认 Telem1 接OSD,Telem2 接数传.

PX4 默认 Telem1 接数传, Telem2 不接

要改的话看下表