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RSS订阅原创 ros::spin() 与ros::spinOnce()
1 函数意义 首先要知道，这俩兄弟学名叫ROS消息回调处理函数。它俩通常会出现在ROS的主循环中，程序需要不断调用ros::spin() 或 ros::spinOnce()，两者区别在于前者调用后不会再返回，也就是你的主程序到这儿就不往下执行了，而后者在调用后还可以继续执行之后的程序。 其实消息回调处理函数的原理非常简单。我们都知道，ROS存在消息发布订阅机制，什么？不知道？不知道还不
2017-08-08 11:29:40
406
自动计算mpu6050的偏移量（MPU6050_calibration）
arduino程序，自动计算MPU6050的offset，显示如下：
Sensor readings with offsets: 0 0 16391 -2 0 0
Your offsets: -1495 -454 2369 58 -36 31
Data is printed as: acelX acelY acelZ giroX giroY giroZ
Check that your sensor readings are close to 0 0 16384 0 0 0
If calibration was succesful write down your offsets so you can set them in your projects using something similar to mpu.setXAccelOffset(youroffset)
简单快速，把该偏移带入mpu6050替换下面的值：
// supply your own gyro offsets here, scaled for min sensitivity
mpu.setXAccelOffset(-1495);
mpu.setYAccelOffset(-454);
mpu.setZAccelOffset(2369);
mpu.setXGyroOffset(58);
mpu.setYGyroOffset(-36);
mpu.setZGyroOffset(31); // 1688 factory default for my test chip 。
2018-04-13
空空如也
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