用手柄控制turtlebot运行

在用手柄控制turtlesim运动时，已经讲述过了手柄的配置。

在turtlebot_teleop中已有使用手柄的launch文件，在indigo版本下：

keyboard_teleop.launch：用键盘控制turtlebot运动

logitech.launch：使用罗技的手柄控制运动

xbox360_teleop.launch:应用于xbox360型号的手柄

本人使用的手柄可以使用xbox360的驱动，因此对xbox360_teleop.launch文件进行修改。

在测试手柄时，需要判断键位功能，使能键是button：5  ，在运行过程中，只有在按下这个键时才能通过遥感控制turtlebot运行。

<launch>
  <!--
    Push the left frontal button labeled as 'LB' to activate cmd_vel publishing.
    Move the left stick around to control the velocity.
   -->
  <!--  smooths inputs from cmd_vel_mux/input/teleop_raw to cmd_vel_mux/input/teleop -->
  <include file="$(find turtlebot_teleop)/launch/includes/velocity_smoother.launch.xml"/>

  <node pkg="turtlebot_teleop" type="turtlebot_teleop_joy" name="turtlebot_teleop_joystick">
    <param name="scale_angular" value="1.5"/>
    <param name="scale_linear" value="0.5"/>
    <param name="axis_deadman" value="4"/>
    <param name="axis_linear" value="1"/>
    <param name="axis_angular" value="0"/>
    <remap from="turtlebot_teleop_joystick/cmd_vel" to="teleop_velocity_smoother/raw_cmd_vel"/>
  </node>

  <node pkg="joy" type="joy_node" name="joystick"/>

</launch>

对以下语句进行修改：

1、

<param name="axis_deadman" value="4"/>

修改为：

<param name="axis_deadman" value="5"/>

2、

<node pkg="joy" type="joy_node" name="joystick"/>

修改为：

<node pkg="joy" type="joy_node" name="joystick">

  <param name="dev" type="string" value="/dev/input/js0" />

</node>

最后在启动turtlebot后运行命令即可使用手柄控制运动：

roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch
roslaunch turtlebot_teleop xbox360_teleop.launch