ubuntu14.04 indigo kinect driver

安装openni_camera时可能需要安装libopenni-sensor-primesense-dev

安装过程：

sudo gedit /etc/apt/sources.list

在源文件中若没有，则添加：

deb http://us.archive.ubuntu.com/ubuntu trusty main universe

然后更新：

sudo apt-get update

下面就可以安装libopenni-sensor-primesense-dev

sudo apt-get install libopenni-sensor-primesense-dev

但是在安装过程中发现，会同时安装两个包，并且删除一个包

install：libopenni-sensor-primesense-dev

            libopenni-sensor-primesense0

如果安装了这个包后会自动删除：libopenni-sensor-pointclouds0

不知道对后面的使用会不会产生影响。

安装了openni_camera和openni_launch后在运行命令：

rosrun openni_camera openni_node

出现错误提示：

[ INFO] [1463638647.225005146]: No devices connected.... waiting for devices to be connected

显示没有硬件连接，说明kinect的驱动没有安装，下面是安装SensorKinect的方法：

mkdir ~/kinectdriver 
cd ~/kinectdriver 
git clone https://github.com/avin2/SensorKinect 
cd SensorKinect/Bin/
tar xvjf SensorKinect093-Bin-Linux-x64-v5.1.2.1.tar.bz2
cd Sensor-Bin-Linux-x64-v5.1.2.1/
sudo ./install.sh

驱动安装成功后，install下列package：

sudo apt-get install ros-indigo-openni-* ros-indigo-openni2-* ros-indigo-freenect-*

运行命令：

[html] view plain copy

1. roslaunch freenect_launch freenect-registered-xyzrgb.launch  

[html] view plain copy

1. rosrun image_view image_view image:=/camera/rgb/image_raw  

就可以看到kinect的图像信息。同时也可以运行：

rosrun rviz rviz 

在可视化窗口中查看图像信息。

在turtlebot_bringup/launch/includes/3dsensor/

kinect.launch.xml

包含的驱动包：freenect.launch

asus_xtion_pro.launch.xml

包含驱动包：openni2.launch

并且注意：在indigo版本中，与之前的版本中有相当大的不同