标定系列——预备知识-OpenCV中实现Rodrigues变换的函数（四）

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分类专栏： 标定 文章标签： opencv
于 2024-03-27 15:53:01 首次发布
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标定系列——预备知识-OpenCV中实现Rodrigues变换的函数（四）

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简单介绍罗德里格斯变换以及OpenCV中的实现函数

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opencv Rodrigues()函数
苦逼的程序猿
12-15 2340
将旋转矩阵转换为旋转向量，反之亦然。
花老湿OpenCV学习：Rodrigues()的使用
qq_41942564的博客
06-05 1万+
Rodrigues()可以将旋转向量转化为旋转矩阵,也可以将旋转矩阵转化为旋转向量。 旋转向量指定了旋转轴，同时它的模长也指定了旋转角度. 接下来进行旋转向量到旋转矩阵的转换： #include <iostream> #include <opencv2/opencv.hpp> using namespace std; using namespace cv; ...
cv2.Rodrigues(r) ，参数解释和使用
a645061612的博客
07-11 1314
推导见上面，我这里主要介绍如何用python 得到旋转矩阵和旋转向量，以及验证。opencv 右手系。以绕x轴旋转45°为例。
cv::Rodrigues详细解释
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01-10 784
旋转向量通常由三个分量组成，对应于旋转轴在 x、y 和 z 方向上的分量。这三个分量的顺序通常是 x、y、z。因此，旋转向量 rotateMat 中的三个分量分别表示旋转轴在 x、y 和 z 方向上的分量。这三个分量的值可以用来表示旋转向量的方向和大小。通过旋转向量，可以方便地描述一个旋转的轴和角度，从而用更简洁的方式表示旋转操作。具体来说，假设 rotateMat 是一个 3x1 的矩阵（或向量），则其元素可以表示为。函数是 OpenCV 中的函数，用于执行旋转矩阵到旋转向量的转换。
OpenCV Rodrigues函数用法
xueyinkuangzhan的博客
12-15 1670
OpenCV Rodrigues函数用法 功能：将旋转矩阵（向量）转换成旋转向量（矩阵） 原理： （向量→\rightarrow→矩阵） 为三维向量，该向量定义了θ\thetaθ，即向量r\bm{r}r的旋转角和长度。 （矩阵→\rightarrow→向量） 用法： 输入为向量时，输出为矩阵； 输入为矩阵时，输出为向量。 ...
机器视觉-opencv-离散傅里叶变换
03-05
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02 实践部分：张正友标定法 - OpenCV实现1
08-03
1. 准备标定图（不同位置、度、姿态下拍摄，少需要3张，以10~20张为宜） 2. 对每张标定图，提取点信息，并进亚像素点优化（绘制相应图像） 3. 调张正友标
九点标定 opencv 方式实现 手眼标定
10-18
九点标定 opencv 方式实现 C++
机器视觉-opencv-仿射变换
最新发布
03-05
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九点标定opencv，仿射变换
01-29
opencvsharp的九点标定，通过迭代修改获取的机械手坐标，优化RMS误差（默认可RMS可准确反应标定关系）来提高标定精度
rodrigues公式
11-25
根据rodrigues公式求3×3 旋转矩阵,用于双目标定，R = rodrigues(om)
[学习笔记-opencv篇]基础函数Rodrigues
warningm_dm的博客
12-23 567
Rodrigues 转换旋转向量与旋转矩阵。 注：注意Rodrigues函数会改变mat的数值类型。 Rodrigues( const CvMat* src，CvMat* dst，CvMat* jacobian=0 ); src 输入的旋转向量（3x1或者1x3）或者旋转矩阵（3x3）； dst 输出的旋转矩阵（3x3）或者旋转向量（3x1或者1x3）； jacobian 可选的输出雅可比矩阵（3x9或者9x3），是输入与输出数组的偏导数。 eg. Rodrigues(rvecsMat[i], ro
Rodrigues变换
guanguanboy的专栏
01-19 1478
从今天开始，把自己学习OpenCV的心得记录下来，以系列的形式贴到博客中，以期交流与备查之用，笔记内容主要偏向于算法的理解。 处理三维旋转问题时，通常采用旋转矩阵的方式来描述。一个向量乘以旋转矩阵等价于向量以某种方式进行旋转。除了采用旋转矩阵描述外，还可以用旋转向量来描述旋转，旋转向量的长度（模）表示绕轴逆时针旋转的角度（弧度）。旋转向量与旋转矩阵可以通过罗德里格斯（Rodrigues）...
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05-29 8166
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参考：1—https://openhome.cc/Gossip/WebGL/Rodrigues.html（比较好的理解流程） 2—https://www.cnblogs.com/wtyuan/p/12324495.html（推导出旋转矩阵R） 建议看原链接！！ 具体如下： <p><font style="vertical-align: inherit;"><font style="vertical-align: inherit;"&
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使用Python和OpenCV进行圆形标定板的相机标定，可以按照以下步骤进行： 1. 导入必要的库 ``` import numpy as np import cv2 import glob ``` 2. 定义圆形标定板的参数 ``` # 定义圆形标定板的行数和列数 rows = 7 cols = 10 # 定义每个圆的直径和间距 circle_diameter = 20 # 每个圆的直径 circle_spacing = 10 # 圆之间的间距 ``` 3. 获取标定板图像和角点 ``` # 获取标定板图像的路径 images = glob.glob('path/to/images/*.jpg') # 初始化标定板角点的空列表 obj_points = [] img_points = [] # 设置标定板上的点的坐标 objp = np.zeros((rows * cols, 3), np.float32) objp[:, :2] = np.mgrid[0:rows, 0:cols].T.reshape(-1, 2) objp = objp * (circle_diameter + circle_spacing) # 针对每个标定板图像进行处理 for fname in images: # 读取图像 img = cv2.imread(fname) # 转换为灰度图像 gray = cv2.cvtColor(img, cv2.COLOR_BGR2GRAY) # 查找圆形标定板角点 ret, corners = cv2.findCirclesGrid(gray, (cols, rows), None) # 如果找到了角点，则将其添加到角点列表中 if ret == True: obj_points.append(objp) img_points.append(corners) # 在图像上显示角点 cv2.drawChessboardCorners(img, (cols, rows), corners, ret) # 显示图像 cv2.imshow('img', img) cv2.waitKey(500) # 关闭窗口 cv2.destroyAllWindows() ``` 4. 进行相机标定 ``` # 获取相机的内部参数和外部参数 ret, mtx, dist, rvecs, tvecs = cv2.calibrateCamera(obj_points, img_points, gray.shape[::-1], None, None) # 打印结果 print("Camera matrix:\n", mtx) print("Distortion coefficients:\n", dist) ``` 以上是使用Python和OpenCV进行圆形标定板的相机标定的代码实现，具体实现还需要根据实际情况进行修改和调试。

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