ROS21讲
15 服务数据类型的定义与使用
python代码部分,
from learning_service.srv import Person, PersonRequest
这里的Person是自己定义的,在使用前需要先在工作空间目录下(catkin_ws)进行carkin_make,之后python2才能检索到learning_service.srv.
(具体原理我也不懂,没有去仔细究。可能需要读一下编译部分的源码 shell script等)
16.参数的使用与编程方法
ROS总结——ROS服务和参数
参数命令行使用
rosparam
17.坐标系管理系统
TF transform
记录、查询所有坐标系之间的位置关系
具体坐标系变换参考《机器人学基本导论》中的底层原理。
19.launch启动文件的使用方法
- 显示参数列表
rosparam list
- 显示参数值
rosparam get 具体参数
畅谈SLAM即时定位建图技术
从移动机器人自主导航说起
四个问题:
- 定位 location
- 建图 Mapping
- 导航 Navigation
- 探索 explorition
SLAM 技术综述
同步定位与地图构建(SLAM或Simultaneous localization and mapping)是一种概念:希望机器人从未知环境的未知地点出发,在运动过程中通过重复观测到的地图特征(比如,墙角,柱子等)定位自身位置和姿态,再根据自身位置增量式的构建地图,从而达到同时定位和地图构建的目的。