古月居21讲学习记录

ROS21讲

15 服务数据类型的定义与使用

python代码部分，

from learning_service.srv import Person, PersonRequest

这里的Person是自己定义的，在使用前需要先在工作空间目录下（catkin_ws）进行carkin_make，之后python2才能检索到learning_service.srv.
(具体原理我也不懂，没有去仔细究。可能需要读一下编译部分的源码 shell script等)

16.参数的使用与编程方法

ROS总结——ROS服务和参数
参数命令行使用
rosparam

17.坐标系管理系统

TF transform
记录、查询所有坐标系之间的位置关系

具体坐标系变换参考《机器人学基本导论》中的底层原理。

19.launch启动文件的使用方法

• 显示参数列表

rosparam list

• 显示参数值

rosparam get  具体参数

畅谈SLAM即时定位建图技术

从移动机器人自主导航说起

四个问题：

1. 定位 location
2. 建图 Mapping
3. 导航 Navigation
4. 探索 explorition

SLAM 技术综述

同步定位与地图构建（SLAM或Simultaneous localization and mapping）是一种概念：希望机器人从未知环境的未知地点出发，在运动过程中通过重复观测到的地图特征（比如，墙角，柱子等）定位自身位置和姿态，再根据自身位置增量式的构建地图，从而达到同时定位和地图构建的目的。

激光SLAM

视觉SLAM

空间认知