ROS2 学习古月居ros21讲学习笔记

ROS21讲学习笔记
在Ubuntu上安装的是ros2 foxy

启动小海龟

ros2 run turtlesim turtlesim_node

启动键盘控制

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key 

查看运行的节点及其关系

rqt_graph

查看节点

ros2 node list

发送运动指令
暂时不清楚怎么快速调出这六个数据的方式，只能全部打出这些参数，需要注意空格

ros2 topic pub  /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 1.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 1.8}}"

查看消息都有哪些

ros2 topic info /turtle1/cmd_vel 

查看消息的数据结构

ros2 interface show geometry_msgs/msg/Twist

查看服务

ros2 service list

暂时没有找到如何从命令行中创建新海龟，采用通过rqt的方式创建，

rqt

在Plugins -> services -> service caller 中在service下拉列表中选中/spawn,然后在下面输入新海龟的信息，然后call出去。

src 代码空间
build 编译空间
devel 开发空间
install 安装空间

mkdir catkin_ws
cd catkin_ws/
mkdir src
cd src/

git clone https://github.com/ros2/examples src/examples -b foxy

安装rosdep
sudo apt install python3-rosdep2
rosdep update
更新通过代理安装

rosdep install -i --from-path src --rosdistro foxy -y
解决依赖问题

source /opt/ros/foxy/setup.bash
设置环境变量

ROS2 下不再通过catkin编译，而是使用colcon编译

colcon build 失败
解决方法
pip install pytest-rerunfailures

显示目录层级
tree -L 2

参考：
https://blog.csdn.net/qq_45701501/article/details/119282003

colcon build --symlink-install
colcon test

ros2 run examples_rclcpp_minimal_subscriber subscriber_member_function
新终端开发，source setup.sh
ros2 run examples_rclcpp_minimal_publisher publisher_member_function

疑问：
ROS根目录下的setup.sh和包里install目录下的setup.sh有什么区别
source 是为了把这些添加到环境变量

创建功能包：
参考链接：
https://www.guyuehome.com/35371

程序发布