【古月居ROS 21讲】精简理清 - 速刷古月居ROS21讲 ROS概念全过程

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ROS的概念：对应第七讲

通讯机制

• 松耦合分布式软件框架
• Node ：每个node就是一个节点，每个节点就是机器人系统中完成具体功能（图像识别 传感器驱动）一个进程
  

节点 （Node）-- 执行单元

（相当于系统中的一个进程，能够独立运行的一个可执行文件 相当于windows的一个exe文件 ）

• 节点： 执行具体任务的进程 、独立运行的可执行文件
• 节点 当中位置不是固定的
• 节点在系统的名称是唯一的
• 节点之间不是孤立的
• 节点之间编程语言不是固定的
  （是为了适应不同的功能 ，比如python 做图像处理 ，c/c++ 适合做底层驱动 ）
• 节点可以使用分布式运行到不同的主机上

节点管理器（ROS Master）

（ROS当中1）

• 为节点提供命名和注册服务

• 跟踪和记录话题 / 服务通信 ，辅助节点相互查找 建立连接

• 

• 提供参数服务器 ，以及节点使用此服务存储和检索运行的参数

话题和消息

（话题和消息 就是节点的两种传输方式 ）

• 话题好比发邮件 消息好比打电话

话题(Topic) – 异步通信机制

• 节点间用来传输数据的重要总线
• 使用发布 / 订阅 模型，数据由发布者传输到订阅者，同一个话题的订阅者或发布者可以不唯一
• 

消息(Message) – 话题模型

• 具有一定类型和数据结构 ，包括ROS提供的标准类型 和用户自定义类型
• 使用编程语言无关的.msg文件定义，编译过程中生成的代码文件
• 可以自定义接口满足需求
• 

服务（Servic）— 同步通信机制

• 带有反馈机制
• 使用客户端/服务器（C/S）模型，客户端发送请求数据，服务器完成处理返回应答数据
• 使用编程语言无关的.src 文件定义请求和应答数据结构，编译过程中生成对应的代码文件
• 服务请求一次 满足内容连接

（服务的应用场景 好比摄像头 传输图像 需要 调整摄像头拍摄远程画面，控制摄像头对焦，就是需要调整摄像头）

话题 和 服务的区别

参数（Parameter）-- 全局共享字典

• 可通过网络访问的共享 、多变量字典
• 节点使用此服务来存储和检索运行时的参数
• 适合存储静态、非二进制的配置参数 、不适合存储动态配置的数据
  （ 所有节点 Talke and Listener 都可以给节点赋值 ROS 通信机制就是SPC,从图可以看见，listener必须重新从ROS Master 获取值 才能从Talker获取变化 ，故此ROS( 适合存储静态、非二进制的配置参数 、不适合存储动态配置的数据)）

文件系统：

功能包（Package）

• ROS软件中的基本单元，包含节点源码，配置文件，数据定义等
• 功能包 包括（节点 消息 服务）

功能包的清单 （Package manifes）

• 记录功能包的基本信息 ，包含作者基本信息、许可信息、依赖选项、编译标志等

元功能包（MetaPackages）

• 组织多个同一目的功能包

软件仓库

ROS 社区

ROS的概念：对应第八讲

ROS命令行总览：

ROS shell命令
命令	重要度	命令释义	详细说明
roscd	👍👍👍👍	ros+cd	移动到指定的ros功能包目录
rosls	👍👍	ros+ls(list files)	显示功能包的文件和目录
rosed	👍👍	ros+ed (editor)	编辑ROS功能包的文件
roscp	👍👍	ros+cp (copies files)	添加目录至目录索引
rosd	👍	ros+ deirectory	添加ROS目录索引中的目录
ROS 执行命令：
roscore	👍👍👍👍	ros+core	master(ROS名称服务)+rosout(日志记录)+parameter server(参数管理）
rosrun	👍👍👍👍	ros+run	运行节点
roslaunch	👍👍👍👍	ros+launch	运行多个节点及设置运行选项
rosclean	👍👍👍	ros+clean	检查或删除ROS日志文件
ROS信息命令：
rostopic	👍👍👍👍	ros+topic	确认ROS话题信息
rosservice	👍👍👍👍	ros+service	确认ROS命令行信息
rosnode	👍👍👍👍	ros+node	确认ROS节点信息
rosparam	👍👍👍&#x