【古月居ROS 21讲】精简理清 - 速刷古月居ROS21讲 ROS概念全过程

• 标题 ： 速刷古月居21讲概念全过程
• 起源： -
• 更新时间如下 （如下）
• 更新次数 ： 7
• 最近更新时间 ：
• 更新内容：
• 下次更新：

ROS的概念：对应第七讲

通讯机制

• 松耦合分布式软件框架
• Node ：每个node就是一个节点，每个节点就是机器人系统中完成具体功能（图像识别 传感器驱动）一个进程
  

节点 （Node）-- 执行单元

（相当于系统中的一个进程，能够独立运行的一个可执行文件 相当于windows的一个exe文件 ）

• 节点： 执行具体任务的进程 、独立运行的可执行文件
• 节点 当中位置不是固定的
• 节点在系统的名称是唯一的
• 节点之间不是孤立的
• 节点之间编程语言不是固定的
  （是为了适应不同的功能 ，比如python 做图像处理 ，c/c++ 适合做底层驱动 ）
• 节点可以使用分布式运行到不同的主机上

节点管理器（ROS Master）

（ROS当中1）

• 为节点提供命名和注册服务

• 跟踪和记录话题 / 服务通信 ，辅助节点相互查找 建立连接

• 

• 提供参数服务器 ，以及节点使用此服务存储和检索运行的参数

话题和消息

（话题和消息 就是节点的两种传输方式 ）

• 话题好比发邮件 消息好比打电话

话题(Topic) – 异步通信机制

• 节点间用来传输数据的重要总线
• 使用发布 / 订阅 模型，数据由发布者传输到订阅者，同一个话题的订阅者或发布者可以不唯一
• 

消息(Message) – 话题模型

• 具有一定类型和数据结构 ，包括ROS提供的标准类型 和用户自定义类型
• 使用编程语言无关的.msg文件定义，编译过程中生成的代码文件
• 可以自定义接口满足需求
• 
</