记：从零开始讲解UDS（二）——传输层帧格式

0x00 UDS概述

UDS（University Diagnostics System通用诊断系统）是一个在整车系统上经常使用的设备维护协议。其主要遵循的法规为：ISO-15765、ISO-14229，其主要协议模式脱胎于OBD（On-board diagnostics）诊断协议。经常应用在整车的各种ECU上面。是一个在整车ECU应用层开发经常使用的也是较为复杂的协议层之一。
本篇文章主要介绍了UDS关于反馈码与故障码相关的简要介绍。阅读本文之前，您需要了解的一些前置技能有：

技能名称	技能熟练度	技能教程链接
CAN总线	熟悉	暂无
数据类型	熟悉	暂无
OBD	了解	暂无
整车缩写	了解	暂无

0x01 反馈码的简要介绍

反馈码，也就是ECU回复给诊断仪的状态码，也就是某些情况在诊断仪中看到的报错信息或者正确提示（当然更多时候是看不到正确提示的）。其实ECU与诊断仪更像是典型的C-S关系，也就是ECU=服务器、诊断仪=客户端。因此，反馈码也就相当于服务器对于客户端访问方式的一种回复，故此，我将其称为反馈。

0x02 反馈码的分类

反馈码主要分为两类：正反馈、负反馈。
正反馈顾名思义，就是正常的情况下，ECU检测当前诊断仪在当前状态与当前应用等级下可以完成当前指令，执行完当前指令之后，进行的一种回复。此回复主要作用在与让客户端可以确认当前指令的执行状态。
负反馈应该是相对于正反馈的翻译而来（negative），但是我觉得错误反馈反而更加的合乎逻辑，就像Master和Slave如果硬翻译也许就哲学了……
负反馈主要是ECU发现当前诊断仪传输的数据异常或执行指令异常。需要操作诊断仪的用户进行相关操作或者仅为提示。也是我们日常开发时经常需要处理的地方。
这里仅讲解了反馈码的大致使用，如果需要详细的使用与介绍，我会放在应用层相关的实现上介绍。

0x03 正反馈

正反馈的反馈头格式较为固定，主要是跟随当前的指令变化，并在接收到的指令位数（一般为8位）的第六位置一，例如，ECU接收到当前指令为0x10，其正确执行后，即可返回0x50的指令正反馈，而后的数据位一般为1，也可标志当前的状态，以车厂释出的协议为准。

0x04 负反馈

负反馈的格式较多，位数也不固定¹，但基本上不会超过一帧数据。而报错的状态及其繁琐，但是总结下来无外乎一下几点：

报错类型	错误原因（大多数情况下）	解决方式
超出指定长度	对于指令位数不熟悉或指令使用不正确	仔细检查当前定义的协议中对于长度限制
填充数据错误	一般在移植时会出现当前问题	仔细检查当前是否按照整车厂协议要求填充无用帧数据
不再当前应用等级	开发时未确认当前应用是否在需要的等级下	仔细检查当前指令分级是否出现问题

负反馈的反馈头一般为0x7F开头（八位全为1），而后面的数据组合也较为分散，但是基本符合上表中的报错位置，再者就是某些特别的指令所特有的错误反馈（0x27的校准错误）
需要注意的是，这些负反馈仅会在当前帧格式正确的时候才会正常返回。如果帧格式本身就出现错误，当前指令是不会有错误异常的。避免了在特定条件下的异常错误反馈。

0x05 空闲帧数据位

空闲帧数据位是UDS必然的产物，就是在某些情况下，单一帧发送数据已经足够并且没有使用完一帧数据，则这一帧数据剩下的位置就是空闲帧的数据位，也是ECU需要处理的一部分。一般情况下，空闲帧会被强制填充为指定数据例如0x17或者其他的，这个具体根据各个车厂进行变化。而理论上来讲，填充与不填充的时候，数据的传输速度相差最大30%。相信这也是为什么需要将其填充为指定数据的原因之一。至于其中原理，我会在从零开始讲解CAN总线（二）（还没写）中讲解。

0x06 总结

其实，UDS有了较为严谨的传输数据类型定义，所以对于传输层相关的帧格式的设计就可以十分简明轻快，也十分方便理解。下面我将对UDS各个模式的特性进行相关说明，如果您发现了我有什么不对的地方，欢迎相互交流。

0x07 后记

后面还会将其进行扩展，将一些各层的详细描述、模式的相关的切换方式、反馈相关的流程与错误记录。敬请期待~

更多

本文首发自 记：从零开始讲解UDS（二）——传输层帧格式-我的博客，更多文章可进入我的博客详查。

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1. 这里的位数单指有效数据位，一般UDS为了稳定性和可靠性，会规定当前帧数据DLC为8 ↩︎