7.4、LSM6DSL使用

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7.4、 LSM6DSL使用

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具体的使用个人觉得有三种办法，如下

7.4.1、 LSM6DSL C_DRIVER库

ST针对自己家传感器推出的标准C驱动，在仓库内除去各个传感器驱动外，还有配套的例子.该库支持SPI和IIC接口.

7.4.1.1、LSM6DSL C_DRIVE移植

下载后打开lsm6dsl_STdC文件夹，目录如下.

20201214230836
参考lsm6dsl_read_data_polling.c文件，想要使用的话，只需要添加两个函数即可.
软件IIC的话参考软件IIC这一步.

static int32_t platform_write(void *handle, uint8_t Reg,
                              uint8_t *Bufp,
                              uint16_t len)
{
  if (handle == &hi2c1) {
    HAL_I2C_Mem_Write(handle, LSM6DSL_I2C_ADD_H, Reg,
                      I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, Bufp, len, 1000);
  }

#ifdef SPI_TRANSMIT

  else if (handle == &hspi2) {
    HAL_GPIO_WritePin(CS_SPI2_GPIO_Port, CS_SPI2_Pin, GPIO_PIN_RESET);
    HAL_SPI_Transmit(handle, &Reg, 1, 1000);
    HAL_SPI_Transmit(handle, Bufp, len, 1000);
    HAL_GPIO_WritePin(CS_SPI2_GPIO_Port, CS_SPI2_Pin, GPIO_PIN_SET);
  }

#endif
  return 0;
}
static int32_t platform_read(void *handle, uint8_t Reg, uint8_t *Bufp,
                             uint16_t len)
{
  if (handle == &hi2c1) {
    HAL_I2C_Mem_Read(handle, LSM6DSL_I2C_ADD_H, Reg,
                     I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, Bufp, len, 1000);
  }

#ifdef SPI_TRANSMIT

  else if (handle == &hspi2) {
    Reg |= 0x80;
    HAL_GPIO_WritePin(CS_DEV_GPIO_Port, CS_DEV_Pin, GPIO_PIN_RESET);
    HAL_SPI_Transmit(handle, &Reg, 1, 1000);
    HAL_SPI_Receive(handle, Bufp, len, 1000);
    HAL_GPIO_WritePin(CS_DEV_GPIO_Port, CS_DEV_Pin, GPIO_PIN_SET);
  }

#endif
  return 0;
}

然后在主函数内添加如下内容.

  stmdev_ctx_t dev_ctx;
  dev_ctx.write_reg = platform_write;
  dev_ctx.read_reg = platform_read;
  dev_ctx.handle = &hi2c1;

通过上述方法就可以具体调用lsm6dsl_reg.c文件内的api函数了，具体使用方法如下所示.

int main() 
{
    stmdev_ctx_t dev_ctx;
    dev_ctx.write_reg = platform_write;
    dev_ctx.read_reg = platform_read;
    dev_ctx.handle = &hi2c1;
    uint8_t whoamI = 0;

    lsm6dsl_device_id_get(&dev_ctx, &whoamI);

    if ( whoamI != LSM6DSL_ID )
        while (1); /*manage here device not found */
}

7.4.2、LSM6DSL MEMS库

MEMS库大概就是对C_Driver库进行了一层封装，上述的C_Driver库只是对一些操作进行了基本的封装，大概类似于STM32的STD库或者HAL库，MEMS库则是在该封装之上在进行一层封装，且多出了16个运动算法库.
MEMS库架构如下所示.

20201215223741

  • hardware : 你所使用的硬件平台
  • hardware abstraction : 硬件平台本身的驱动及传感器的驱动
  • middleware : MEMS库比C_DRIVER库多出的地方，该部分ST官方只提供了静态库文件，没有源码，这是一个独立于平台的软件层
  • application : 应用逻辑层

emmmm,这套代码库东西很是挺多的，但我用不到这么多，下面简单说一下我的使用方法.

7.4.2.1、MEMS库使用方法

我使用的工具如下.

  1. 软件
    • CUBEMX 6.1.0
    • X-CUBE-MEMS 8.2.0
    • STM32F4 Series 1.25.2
  2. 硬件
    • STM32F411
    • LSM6DSL

CUBEMX配置如下

  1. 选择使用的芯片及芯片硬件使用的接口
  2. 因为我是自己打的板子，所以我选择的是CUSTOM/MOTION_SENSER,如果官方支持的板子，选择BOARD Extension里面对应型号即可.
  3. 选择你想使用的例子. 四五步略
  4. 第六步，根据你硬件方面的接线去选择.
  5. 最后，BUS_IO_DRIVER目前只能选择硬件IIC，但是可以自己手动替换.

20201215230118

20201215225446

20201215230016

20201215225903

备注： 如果想要使用MEMS库里面的算法库，可以在第三步的下面找到你要使用的算法库勾选上，生成的工程里就会包含该静态库文件.关于这些库文件的API文档和使用方法，可以根据库不同参考ST官方的应用笔记.以Motion EC库举例，参考UM2225.里面有资源占用详情及API的说明等等.

关于生成后的工程目录如下所示.

20201217225836

红框内的内容是手动添加的调试组件和IIC驱动.其余为CUBEMX自动生成的代码.

7.4.2.2、MEMS库移植

和C_Driver库的移植大同小异.

  1. 将下图红框内文件复制并添加到自己的工程中并添加头文件路径.

20201217230420

简单说一下文件作用.

lsm6dsl_reg.c就是LSM6DSL芯片的驱动，.lsm6dsl.c只是对驱动文件做了一些简单的封装，custom_motion_sensor.c和custom_motion_sensor_ex.c则是将lsm6dsl.c文件内容进行了分离，custom_motion_sensor.c只包含一些最基本的数据读取功能，custom_motion_sensor_ex.c则只包含了一些嵌入式功能.
app_mems_int_pin_a_interface.c文件只是传感器中断引脚所接入控制器IO的硬件初始化及对应的中断事件处理.

  1. 这里我使用的是软件IIC，如果使用硬件IIC则直接进入下一步.

添加IIC驱动文件,我这里只是简单的测试，所以移植了原子的部分代码做了些简单的修改，具体内容如下.emmm，因为测试的时候求快，所以代码有点乱，使用的时候最好整理一下…

 #include "myiic.h"
 #include "delay.h"
 int32_t IIC_Init(void)
 {
     GPIO_InitTypeDef GPIO_Initure;

     __HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE();

     //PH4,5初始化设置
     GPIO_Initure.Pin = GPIO_PIN_2 | GPIO_PIN_10;
     GPIO_Initure.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP; //推挽输出
     GPIO_Initure.Pull = GPIO_PULLUP;        //上拉
     GPIO_Initure.Speed = GPIO_SPEED_FAST;   //快速
     HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_Initure);

     IIC_SDA = 1;
     IIC_SCL = 1;
     return BSP_ERROR_NONE;
 }

 //产生IIC起始信号
 void IIC_Start(void)
 {
     SDA_OUT();     //sda线输出
     IIC_SDA = 1;
     IIC_SCL = 1;
     delay_us(4);
     IIC_SDA = 0; //START:when CLK is high,DATA change form high to low
     delay_us(4);
     IIC_SCL = 0; //钳住I2C总线，准备发送或接收数据
 }
 //产生IIC停止信号
 void IIC_Stop(void)
 {
     SDA_OUT();//sda线输出
     IIC_SCL = 0;
     IIC_SDA = 0; //STOP:when CLK is high DATA change form low to high
     delay_us(4);
     IIC_SCL = 1;
     IIC_SDA = 1; //发送I2C总线结束信号
     delay_us(4);
 }
 //等待应答信号到来
 //返回值：1，接收应答失败
 //        0，接收应答成功
 uint8_t IIC_Wait_Ack(void)
 {
     uint8_t ucErrTime = 0;
     IIC_SDA = 1;
     delay_us(1);
     IIC_SCL = 1;
     delay_us(1);
     
     SDA_IN();      //SDA设置为输入

     while(READ_SDA)
     {
         ucErrTime++;

         if(ucErrTime > 250)
         {
             IIC_Stop();
             return 1;
         }
     }

     IIC_SCL = 0; //时钟输出0
     return 0;
 }
 //产生ACK应答
 void IIC_Ack(void)
 {
     IIC_SCL = 0;
     SDA_OUT();
     IIC_SDA = 0;
     delay_us(2);
     IIC_SCL = 1;
     delay_us(2);
     IIC_SCL = 0;
 }
 //不产生ACK应答
 void IIC_NAck(void)
 {
     IIC_SCL = 0;
     SDA_OUT();
     IIC_SDA = 1;
     delay_us(2);
     IIC_SCL = 1;
     delay_us(2);
     IIC_SCL = 0;
 }
 //IIC发送一个字节
 //返回从机有无应答
 //1，有应答
 //0，无应答
 void IIC_Send_Byte(uint8_t txd)
 {
     uint8_t t;
     SDA_OUT();
     IIC_SCL = 0; //拉低时钟开始数据传输

     for(t = 0; t < 8; t++)
     {
         if(txd & 0x80)
             IIC_SDA = 1;
         else
             IIC_SDA = 0;
         txd <<= 1;
         delay_us(2);   //对TEA5767这三个延时都是必须的
         IIC_SCL = 1;
         delay_us(2);
         IIC_SCL = 0;
         delay_us(2);
     }
 }
 //读1个字节，ack=1时，发送ACK，ack=0，发送nACK
 uint8_t IIC_Read_Byte(unsigned char ack)
 {
     unsigned char i, receive = 0;
     SDA_IN();//SDA设置为输入

     for(i = 0; i < 8; i++)
     {
         IIC_SCL = 0;
         delay_us(2);
         IIC_SCL = 1;
         receive <<= 1;

         if(READ_SDA)receive++;

         delay_us(1);
     }

     if(!ack)
         IIC_NAck();//发送nACK
     else
         IIC_Ack(); //发送ACK

     return receive;
 }
 int32_t I2C_Read_Byte_Len(uint16_t _device_addr, uint16_t _reg, uint8_t *_pData, uint16_t _Len)
 {
     IIC_Start();
     IIC_Send_Byte((_device_addr<<1) | 0);

     if(IIC_Wait_Ack())
     {
         IIC_Stop();//产生一个停止条件
         return BSP_ERROR_PERIPH_FAILURE;
     }

     IIC_Send_Byte(_reg & 0xFF); //发送低地址

     if(IIC_Wait_Ack())
     {
         IIC_Stop();//产生一个停止条件
         return BSP_ERROR_PERIPH_FAILURE;
     }

     IIC_Start();
     IIC_Send_Byte((_device_addr<<1) | 1);	  //发器件地址

     if(IIC_Wait_Ack())
     {
         IIC_Stop();//产生一个停止条件
         return BSP_ERROR_PERIPH_FAILURE;
     }

     while(_Len)
     {
         if(_Len == 1)
             *_pData = IIC_Read_Byte(0);//读数据,发送nACK
         else
             *_pData = IIC_Read_Byte(1);//读数据,发送ACK

         _Len--;
         _pData++;
     }

     IIC_Stop();//产生一个停止条件
     return BSP_ERROR_NONE;
 }
 int32_t I2C_Write_Reg_Len(uint16_t _device_addr, uint16_t _reg, uint8_t *_pData, uint16_t _Len)
 {
     uint8_t i;

     IIC_Start();
     IIC_Send_Byte((_device_addr<<1) | 0);

     if(IIC_Wait_Ack())
     {
         return BSP_ERROR_PERIPH_FAILURE;
     }

     IIC_Send_Byte(_reg & 0xFF); //发送低地址
     IIC_Wait_Ack();

     for(i = 0; i < _Len; i++)
     {
         IIC_Send_Byte(_pData[i]);//发送数据

         if(IIC_Wait_Ack())
         {
             return BSP_ERROR_PERIPH_FAILURE;
         }
     }

     IIC_Stop();//产生一个停止条件
     return BSP_ERROR_NONE;
 }


 #ifndef _MYIIC_H
 #define _MYIIC_H
 #include "main.h"

 #define BITBAND(addr, bitnum) ((addr & 0xF0000000)+0x2000000+((addr &0xFFFFF)<<5)+(bitnum<<2))
 #define MEM_ADDR(addr)  *((volatile unsigned long  *)(addr))
 #define BIT_ADDR(addr, bitnum)   MEM_ADDR(BITBAND(addr, bitnum))
 #define GPIOB_ODR_Addr    (GPIOB_BASE+20) //0x40020414 
 #define PBout(n)   BIT_ADDR(GPIOB_ODR_Addr,n)  //输出 
 #define PBin(n)    BIT_ADDR(GPIOB_IDR_Addr,n)  //输入

 #define SDA_IN()  {GPIOB->MODER&=~(3<<(10*2));GPIOB->MODER|=0<<(10*2);}	//PB10输入模式
 #define SDA_OUT() {GPIOB->MODER&=~(3<<(10*2));GPIOB->MODER|=1<<(10*2);} //PB10输出模式
 //IO操作
 #define IIC_SCL   PBout(2) //SCL
 #define IIC_SDA   PBout(10) //SDA
 #define READ_SDA  PBin(10)  //输入SDA


   //IIC所有操作函数
 int32_t IIC_Init(void);                //初始化IIC的IO口
 void IIC_Start(void);//发送IIC开始信号
 void IIC_Stop(void);//发送IIC停止信号
 void IIC_Send_Byte(uint8_t txd);//IIC发送一个字节
 uint8_t IIC_Read_Byte(unsigned char ack);//IIC读取一个字节
 uint8_t IIC_Wait_Ack(void);//IIC等待ACK信号
 void IIC_Ack(void);//IIC发送ACK信号
 void IIC_NAck(void);//IIC不发送ACK信号

 int32_t I2C_Read_Byte_Len(uint16_t _device_addr, uint16_t _reg, uint8_t *_pData, uint16_t _Len) ;
 int32_t I2C_Write_Reg_Len(uint16_t _device_addr, uint16_t _reg, uint8_t *_pData, uint16_t _Len);
 #endif

主要修改内容在I2C_Read_Byte_Len和I2C_Write_Reg_Len函数上面，这两个是按照DATASHEET上给出的时序图来做的.

修改lsm6dsl_reg.h文件内#define LSM6DSL_I2C_ADD_L 0xD5U为#define LSM6DSL_I2C_ADD_L 0x6AU,至于硬件IIC需不需要修改ID则需要具体测试一下.条件有限，只测试了软件IIC.

  1. 替换IIC读写函数.

打开custom_mems_conf.h文件，修改如下宏.硬件IIC的话参考官方custom_bus.c文件.

#define CUSTOM_LSM6DSL_0_I2C_Init IIC_Init
#define CUSTOM_LSM6DSL_0_I2C_DeInit IIC_Init
#define CUSTOM_LSM6DSL_0_I2C_ReadReg I2C_Read_Byte_Len
#define CUSTOM_LSM6DSL_0_I2C_WriteReg I2C_Write_Reg_Len
  1. 初始化及搭建自己的应用逻辑.
    根据自己硬件配置修改app_mems.c文件中的MX_MEMS_Init，根据自己业务逻辑修改MX_MEMS_Process函数即可.

备注：不建议使用app_mems.c文件，但是在搭建自己应用逻辑时，建议参考MX_MEMS_Init函数.

测试时候使用的功能是LSM6DSL_FIFOContMode,具体效果如下.

20201218001027

以上，关于LSM6DSL的使用结束了，下周边开发边整理LVGL的笔记.

LSM6DSL I2C总线驱动
06-04
ST原厂LSM6DSL I2C总线驱动 In the 'driver' folder there are the driver files of Mems Sensor (.h and .c) to be included in your project. Driver documentation can be generate using Doxigen tool. The driver is platform independent, you need only to complete the two functions for write and read from Mems Hardware Bus. The files (.c) in 'example' folder, are examples showing how to integrate the Standard C driver in a project. They are written for STM32 Microcontroller using CubeMX API, but you can use it as a guideline for every hardware. www.st.com/mems LSM6DSL DS rev7.0
LSM6DSL应用手册
02-23
本文档详细的讲解了LSM6DSL的详细配置，其中讲解了数据的读取，唤醒模式，计步功能等。
对于LSM6DSR进行标定
最新发布
TSINGHUAJOKING
03-20 1160
绘制采集到的数据， 可以看到加速度数据比较干净， 陀螺仪出现了比较大的方差。陀螺仪的数据本质应该都是0， 可以还是存在着零偏，  特别是y和z轴， 对应的平均值比较大。x轴数据的方差很大， 对应数据中的尖脉冲，  具体原因不详， 另外两个轴对应的方差很小，  这是对IMU 静态数据的初步分析。测量六个状态下传感器数值，  大体对比一下三个加速度通道的输出，  可以看到， 除了一个通道值比较大之外， 另外两个通道都小于100。统计静态数据， 加速度传感器的噪声比较小， 对应的陀螺仪的静态噪声很大。
lsm6dsl源码
08-13
STM32f4的LSM6DSL程序，SPI驱动等，包含数据手册
LSM6DSL之SPI驱动
qq_25727979的博客
06-25 1747
LSM6DSL的SPI驱动
lsm6dsl_官方驱动+中英文文档.7z
12-06
ST公司的六轴 3D 加速度计和 3D 陀螺仪传感器资料
STM32F103+LSM6DSL.zip
08-14
LSM6DSL 加速度计 陀螺仪传感器，驱动。控制芯片使用stm32将传感器的数据通过串口打印出来，使用stm32F103CBt6主控,驱动内包括IIC及SPI两种方式，我使用的IIC方式，SPI方式将初始化调用部分修改一下即可使用。
lsm6dsl官方资源汇总
05-17
对于非英语背景的开发者来说，中文手册大大降低了学习门槛，使他们能更高效地掌握LSM6DSL的使用。 **ST官方开发板demo示例工程**为用户提供了实际操作的起点。这些示例工程针对F系列和L系列微控制器（MCU）编写，...
LSM6DSL中文资料、STM32上的源代码
07-12
LSM6DSL是一款由意法半导体（STMicroelectronics...总的来说，这份压缩包提供了一套完整的LSM6DSL传感器在STM32平台上开发的资源，包括理论知识和实践经验，对于想要使用这两款产品的工程师来说是一份宝贵的参考资料。
LSM6DSL学习2
lzs940320的博客
03-26 4111
特性： 上节主要对LSM6DSL的一些特性做了一些简单了解，对他的驱动方式做了一个说明并提供了一个简单的测试代码，能够正常的获取加速度，并且能够正常的通过IN1产生个中断。 在简单的应用中是够用了，但是在实际的项目中这个了解程度是不够的，LSM6DSL 封装小，功耗低，功能强大，但是资料确实不多，这么多的寄存器哪些控制阈值，哪些配置加速度，哪些配置倾角，怎么获取步数，得到的值又是什么...
LSM6DSL陀螺仪+加速度传感器带中断唤醒功能
11-30
利用LSM6DSL传感器检测倾角，达到一定阀值以后由INT引脚输出高电平，唤醒单片机，单片机通过BC26 NB模块发送数据到云平台
lsm6dsl-spin:ST LSM6DSL 6DoF IMU的Parallax P8X32APropeller，P2X8C4M64PPropeller 2驱动程序对象
03-08
lsm6dsl-spin 这是ST LSM6DSL 6DoF IMU的P8X32A / Propeller，P2X8C4M64P / Propeller 2驱动程序对象。 重要说明：该软件旨在与（P8X32A）或（P2X8C4M64P）一起使用。 在尝试使用此代码之前，请先安装适用的库，否则，您将缺少构建项目所需的几个文件。 显着特征 SPI连接频率为4MHz（P1），最高为10MHz（P2） 设置加速度计和陀螺仪的满量程，数据速率 读取加速度计原始数据，或缩放至微G 读取陀螺仪原始数据，或缩放为微DPS 数据就绪标志 手动或自动设置加速度/陀螺仪偏置偏移（加速度：片上，陀螺仪：在MCU RAM中） 软复位 陀螺仪睡眠模式 设置陀螺仪低通滤波器 要求 P1 / SPIN1： 自旋标准库 用于PASM SPI引擎的1个额外内核/齿轮 P2 / SPIN2： p2-spin-s
LSM6dsl.zip
03-26
陀螺仪的应用越来越多，lsm6dsl在功耗，体积和性能方面都很出色，其实我们都习惯漫天找资料，其实有这两个文档就够了。
lsm6dsl.pdf
04-07
lsm6dsl 加速度传感器+陀螺仪 The LSM6DSL is a system-in-package featuring a 3D digital accelerometer and a 3D digital gyroscope performing at 0.65 mA in high-performance mode and enabling always-on low-power features for an optimal motion experience for the consumer.
LSM6DSL运动传感器
lzs940320的博客
08-14 1万+
从今天开始要调试LSM6DSL的驱动，但是这个东西是什么还不知道是什么鬼呢，果断的百度了一下，通过介绍知道了它是加速度计，陀螺仪传感器，一看解释就明白了，之前做平衡小车用到了这种模块MPU6050，包括手机啊，六轴，包括小米的平衡车等都用到类似的模块，这款模块datasheet上说这款芯片低功耗不错，也正是因为这种特性，项目中也决定使用这款芯片。 不过这款芯片的相关资料并不是很多，先看看数据手册...
[Sensor]LSM6DSL-加速度计、陀螺仪传感器
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08-13 1万+
这款传感器是之前一个项目里面用到的，当时写这个驱动的时候也花了不少时间费了不少力气才完成的，现在开源出来吧，也算是为可穿戴设备的发展做贡献了。 　　首先拿到这个传感器的时候，是16年9月份，当时这个传感器是刚刚面世，只有ST官网上的手册，给ST公司发邮件（还是英语的。。。），他回信说让我参考另一款LSM6DS3的驱动，参考你妹啊，根本就不行。。。 　　言归正题，这款芯片确实是一款不错的低功耗Se
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探索智能传感：STM32F103与LSM6DSL传感器驱动资源推荐 【下载地址】STM32F103与LSM6DSL传感器驱动资源 本仓库提供了一个名为 `STM32F103+LSM6DSL.zip` 的资源文件，该文件包含了基于STM32F103微控制器与LSM6DSL加速度计和陀螺仪传感器的驱动程序。通过该驱动程序，用...
RV1126 lsm6dsl中断未接硬件iio驱动修改
自由软件的天堂
09-02 972
目录 方法一 设备树 代码修改 方法二 设备树 代码修改 lsm6dsl硬件上没接中断管脚，iio驱动修改方法。 方法一 设备树 硬件上并未接中断管脚，设备树配置一没有被使用的GPIO管脚作为中断管脚。 &i2c2 { status = "okay"; clock-frequency = <400000>; lsm6dsl: lsm6dsl@6b{ status = "okay"; comp...
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